Устройство для автоматического управления движением самоходного агрегата

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветсинхСоцналнстнческнхРеспублик(28) Приоритет ао делам изобретений и отирнтий(71) Заявитель(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ САМОХОДНОГО АГРЕГАТА1Изобретение относится к автоматизации уп.равления движением самоходного агрегата, например гусеничных тракторов, и может бытьиспользовано при производстве работ с участи.ем самоходной техники.Известно устройство для автомиическогоуправления движением самоходного м регата,содержащее датчик сигнала переключенияструктуры, программньа блок, соединенный ссервоприводами органов управления самоход.ным агрегатом, к которым подключен преобразующе-усилительный блок, основнотт, чувствительный элемент с индукционным датчиком,взаимодействующим с определяющим траекто.рию движения токонесущим проводом, распо.ложенным в местах переключения структурыперпендикулярно траектории и подключеннымк генератору 11,Недостатками устройства являются невозможность получения сигналов переключения структуры и автоматического управления дви.жением агрегата при использовании одного токонесущего провода с произвольным профи лем трассы. 2Цель изобретения - расширение функцио-.нальных воэможностей.Указанная цель достигается тем, что уст.ройство снабжено, дополнительным чувствительным элементом, расположенным на одной, пер.пендикулярной трарктории движения, линнис основным чувствительным элементом, нарасстоянии от последнего равном длине частитоконесущего провода, перпендикулярной тра.ектории движения в местах переключенияструктуры, подключенным к выходу датчикасигнала переключении структуры триггером,соединенными одтптьти входами соответственнос двумя выходами последнего двумя управляемыми, вентилями, другие входы которыхподключены соответственно к выходам основ-ного и дополнительного чувствительных элемен.тов, а выходы соединены со входом преобразующе-усилительного блока, и счетчиком имт 1 ульсов, вход которого соединен с выходомдатчика сигнала переключения структуры, авыход подключен к программному блоку.Нафиг. 1 показана блоксхема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - схема прокладкитоконесущего провода,767710 10 15 Формула изобретения 25 30 35 40 45 50 кл. А 01 В 69/04, 1970. 3 Устройство содержит токонесущий провод 1""пйтаемыи "генератором 2 переменного" тока,и взаимодействующие с ним основной чувствительный элемент 3, датчик 4 сигнала переклю.ченйя структуры и дополнительный чувствн.тельный элемент 5, причем каждый чувствительный элемент содержит индукционный датчик, кнопку б для установки триггера 7 висходное состояние, вентиль 8, разрешающийпрохождение сигнала от основного чувствительйого элемента 3 на вход преобразующе-усили.тельного блока 9, управляющего сервоприводами 10 органов управления агрегата,-вейтиль11, разрешающий прохождение сигнала отдо.полнитеяьного чувствительного элемента 5 навход преобразующе-усилительного блока 9,счетчик 12 импульсов, подключенный .к выходудатчика 4 сигнала переключения структурыи управляющего работой программйого блока13;На трассе, имеющей различную структурупроложен токонесущий провод 1, питаемыйгенератором 2 переменного тока, и взаимодействующий с чувствительными элементами3,5 и датчиком 4.На участках трассы с другой структуройтоконесущий провод 1 уложен на расстоянииог"траектории движения агрегата (условнопоказано пунктиром) параллельно ей, а вместах смены структуры - перпендикулярнотраектории.Устройство работает следующим образом,Перед -началомдвижения самоходный агретат располагают так, что 1, основной чувствительный элемент 3 находйтся над токонесущимпроводом 1, располоЖенным"по траектории "движения агрегата, и нажатием кнопки б .устанавливают триггер 7 в исходное положейие,врикоторой выходное напряжение с триггера7 поступает на управляющий вход вентиля 8,разрешающего прохождение сигнала от основного чувствительного элемента 3 на входнреобраэующе-усилительного блока 9, управляющего сервоприводами 10 органов управле.ния агрегата,. Зентиль 11 закрыт, сигналы доволнительного чувствительного элемента 5 непроходят на вход преобразующе-усилительногоПри смене структуры (пересечеиия агрега.том токонесущего проводника перпендикуляр-ного траектории движения) с датчика 4 сигна.ла переключения структуры " ориентированйоготаким образом, что направление главного лепестка его диаграммы совпадает с направлениеем траектории движения агрегата, поступаетсигнал иа счетный вход триггера 7, последнийперебрасывается и выходное напряжение с другого выхода триггера 7 поступает на управляющий вход вентиля 11, разрешающего прохождение сигнала от дополнительного чувствительного элемента 5 на вход преобразующеусилительного блока 9.Сигналы с выхода датчика 4 сигнала переключения структуры поступают также насчетчик 12 импульсов, который управляет ра.ботой программного блока 13,Применение предлагаемого устройства позволяет полностью автоматизировать управление движением самоходных агрегатов и осущест. влять привязку к местности, выполнение тех. нологическнх операций, подъем и опускание рабочих орудий, изменение режимов работы агрегата. Устройство для автоматического управления движением самоходного агрегата, содержащее датчик сигнала переключения структуры, программный блок, соединенный с сервоприводами органов управления самоходным агрегатом, к которым подключен преобразующеусилительный блок, основной чувствительный элемент с инДукционным датчиком, взаимодействующим с определяющим траекторию движения токонесущим проводом, .расположенным в местах переключения структуры перпен днкулярно траектории и подключенным к генератору, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабженодополнительным чувствитель. йых элементом, расположенным на одной,перпендикулярной траектории движения, линиис основным чувствительным элементом, нарасстоянии от последнего равном длйне частитоконесущего провода, перпендикулярной тра.екторйи движения в местах переключения струк.туры, подключенным к выходу датчика сигна.ла переключения структуры трйггером; сов.диненным одними входами соответственйос двумя выходами последнего двумя управля.емыми вентилями,другие входы которых подключены соответственно к выходам основного и дополнительного чувствительных элементов,а выходи соединены со входом преобразующе.усилительного блока, и счетчиком импульсов,.вход которого"соединен с выходом датчика .сигнала переключейия структуры, а выходподключен к программному блоку.Источники информации,принятые во вниманиепри экспертизе1, Авторское свидетельство СССР Яо 323087,1677 10 иг Редактор олинич Тираж 956осударственного комитета ССизобретений и открытийва, Ж, Раушская наб., д. По 5 лиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4 Заказ 7005/17ЦНИИПИпо делам113035, Мо Составитель Э. КбндратенкТехред С, Мигунова