Устройство для компенсации люфта в двухдвигательном приводе

йсесещэСоюз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 060278 (21) 2577964/18-24с присоединением заявки Нов(5)М. Кл.2 6 05 В 5/00 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(088. 8) Дата опубликования описания 10. 07. 80(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОМПЕНСАЦИИ ЛЮФТА В ДВУХДВИГАТЕЛЬНОМ ПРИВОДЕИзобретение относится к автоматы" ке, предназначено для использования в следящих приводах крупных стационарных радиотелескопов. Кроме того, оно манжет быть использовано в силовых электромеханических следящих приводах, где необходимэ обеспечение повышенной точности работы.Известны устройства для компенса О ции люфта в передачах механическим способом, содержащие специальный торсион в параллельной ветви передачи, которым создается постоянный момейт распора, вйбирающий люфт (1.Недостатком таких устройств явля ется снижение точности их работы при изменении направления действия нагрузки по отношению к направлению выдвижения привода и повьтаенный износ 2 механических передачНаиболее близко к предлагаемому устройство для компенсации люфта в двухдвигательном приводе, содержащее согласующий усилитель и две цепи из 25 последовательно соединенных предварительного усилителя, усилителя мощности двигателя и редуктора, причем выходные валы редукторов кинема/тически связаны через упругий элемент с объектом управления, Кроме того, оно содержит блоки смещения, соединенные с выходом согласующего усилителя и входами соответствующих предварительных усилителейС 2 1Если момент распора превышает момент нагрузки, главной составляющей частью которого у радиотелескопов является ветровой момент, это устРойство надежно обеспечивает выбирание люфта и применяется в большинстве моделей крупных стационарных ра" диотелескопов.,Однако указанноеустройство вносит дополнительную ошибку в работу следящего привода иэ-за того, что равные "напряжения смещения в связанных общей коренной шестерней приводах Формируют неравные и не сокращающиеся на коренной шестерне моменты распора.Кроме .того, при перемене направления нагрузки (ветра) Функции ведущего переходят от одного привода к другому, и вследствие технологических и других разбросов характеристик двух приводов могут возникать дополнительные ошибки работы следяющегопривода.В случае нагрузки (ветра), встречюй к движению привода, вероятностьйрохождения передачами зазора исключается, но момент распора продолжаетсоздаваться, что влечет за собой повышенный износ передач, снижает их5КПД и увеличивает потребление энергинприводом в целом.Цель изобретения - повышенйе точности устройства.Эта цель достигается тем, что устройство. содержит измеритель угла закручивания упругого элемента, блокпредварительного смещения, блок переИючения и два сумматора, выходы которых связаны со входами соответственно первого и второго предварительных 5уси.ителей, а входы - соответственнос выходами блока предварительногосмещения и блока переключения, первыйвход которого связан с выходом изме-.рителя угла закручивания упругого 20элемента, а второй вход и вход блока - предварительного смещения- с выходомсогласующего усилителя.На чертеже приведена функциональная схема устройства для компенсации 25люфта в двухдвигательном приводе.Устройство содержит блок предварительного смещения 1, блок переключения 2, согласующий усилитель 3, сумматоры 4 и 5, предварительные усили- Зртели 6 и 7, усилители мощности 8 и9, двигатели 10 и 11, редукторы 12 и13, Соединенные с коренной шестерней14 передачей. Коренная шестерня 14 передает вращающие моменты нагрузке,например, металлоконструкции, изображенной на чертеже массами 15 и 16,соединенными друг. с другом упругимэлементом 17, угол закручивания которого измеряется при помощи измерителя угла закручивания 18 (например, 4 Ооптико-электронная аппаратура).Устройство работает следующим обраэом.При отсутствии выходного сигналасогласующего усилителя 3, что соответствует согласованному положениюследящего привода, блок предварительного смещения 1 формирует равные повеличине и противоположные по знакунапряжения на соответствующих входах 5 Осумматоров 4 и 5, в цепях каждого иэдвух двигателей, которые развиваютравные, но противоположные моменты,компенсирующиеся на коренном зацеплении. При появлениина выходе согласующего усилителя 3 напряжения определенного знака блок переключения 2пропускает его на сумматор 4 или 5в цепи одного из двух двигателей 10 " или 11 ине пропусММт-"наФййатордругог н игателя, который благодаря 60трению остается статической и"динамической нагрузкой для первого двигателя. При этом напряжение на выходахблока предварительного смещения 1 пропадает. 65 При появлении встречной по отношению к направлению движення нагрузки(динамического или ветрового момента)на выходе измерителя угла закручива ния 18 появляется напряжение, пропорциональное нагрузке, которое поступает на вход блока переключения 2 с определенным знаком. Однако блок переключения 2, сравнив знаки на своихпервом и втором входах, не изменяетсостояния работы привода в целом.При этом нагрузкой для первого (ведущего) двигателя будут являться.статическая и динамическая нагрузки металлоконструкции, второго двигателяи ветровая,При появлении попутной по отношению к направлению движения нагрузкина выходе измерителя угла закручивания 18, также появляется напряжение,пропорциональное нагрузке, но ужедругогознака, Блок переключения 2,сравнив знаки на своих первом и втором. входах, пропускает напряжение,пропорциональное нагрузке, со своего выхода на второй вход сумматора.Оно начинает управлять вторым электродвигателем. При этом весь моментнагрузки преодолевается вторым двигателем, который не дает возможностизубьям передач от первого двигателя,проскочить люфт. Нагрузкой для первого двигателя таким образом остается только трение.При изменении направления движения (изменение знака напряжения навыходе согласующего усилителя 3) первый двигатель. становится тормозным,второй - ведущим. Закон формирования тормозного момента сохраняется,Описанное устройство позволяетизбежать дополнительной ошибки работы привода, что особенно важно в точных силовых следящих электроприводахрадиотелескопов. Кроме того, удаетсязаметно снизить затраты электроэнергии, износ элементов передач приводаи повысить КПД приводов примерно на30.формула изобретенияУстройство для компенсации люфта в двухдвигательном приводе, содержащее согласующий усилитель и две цепи из последовательно соединенных предварительйого усилителя, усилителя мощности, двигателя и редуктора, причем выходные валы редукторов через упругий элемент кинематически связаны с объектом управления, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит измеритель угла закручивания упругого элемента, блок предварительного смещения, блок переключения и два сумматора, выходы которых связаны со входами соответственно первого и второго предварительных746399 Составитель Г. Нефедо Техред И. Асталош К ото ектор В.Макаренк Реда к о исное Тираж 956 Заказ 3940/35 ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Проектная,Ужгоро Патент.,Филиал усилителей, а входы - соответственнос выходами блока предварительногосмещения и блока переключения, первыйвход которого связан с выходом измерителя угла закручивания упругогоэлемента, а второй вход и вход блокапредварительного смещения - с выходомсогласующего усилителя. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 285433, клГ 16 о 3/00, 1969.2, БШЬеп Н. Ап 1 х 1 еЬе цпй 81 еие -5 гцпдег чоп ИасМОЬгапеЬпеп Ге 16 2;Я 1 ецегцпдввуз 1 еве ф Е 0 еЮго-Апге 1 дег27, Юд 1974, 9 19 (прототип).