Манипулятор

- о",;к;,м.х" 1 11 7243 Ю лмИЗОБРЕТЕНИЯ Союа Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 05.09.78 (21) 2662831/25-27 Кл з В 23(2 7/04 В 210 43/00 аявкиисоединен сударстееииый ломит СССР о делам изобретений и открытий(088,8) 5) Дата опубликов ия описания 30,03,8(72) Авторы изобретен В. Алексеев, В. В. Буряков и В, А. Широков 71) Заявител 54) МАНИПУЛЯ Изобретение относится к средствам автоматизации и механизации производственных процессов и может найти применение в различных отраслях техники, в частности, для подачи деталей в рабочую зону пресса. 5Известен манипулятор, содержащий силовой цилиндр, на штоке которого установлена подпружиненная ползушка и закреплен упор, взаимодействующий с ползушкой, двуплечие рычаги, приводимые в движение 10 посредством копира и взаимодействующие каждый одним из концов с деталью 1.Недостатком известного устройства является недостаточная надежность зажима деталей и отсутствие плавности в работе. 15Цель изобретения - повышение надежности зажима деталей и плавности работы,Для этого в предлагаемом манипуляторе копир установлен на штоке, двуплечие рычаги шарнирно закреплены на ползушке 20 с возможностью взаимодействия каждого из них другим концом с копиром, манипулятор снабжен дополнительным упором, неподвижно закрепленным на силовом цилиндре с возможностью взаимодействия с пол зуш кой.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фцг. 2 - зажимные губки с приводом; на фиг. 3 - сечение по А - А на фиг. 2 30 Манипулятор содержит основание 1, на котором закреплена поворотная колонка 2, перемещающаяся также и в вертикальном направлении.На колонне закреплен силовой цилиндр 3, на штоке 4 которого смонтирован силовой цилиндр 5 с поршнем 6.Поршень 6 связан со штоком 7, на котором выполнен копир в виде клина 8 и установлена с возможностью перемещения ползушка 9. На ползушке 9 прц помощи осей 10 закреплены двуплечие рычаги 11, На одном из концов каждого из .двуплечих рычагов 11 закреплены зажимные губки 12, а ца другом конце смонтированы ролики 13, взацмодейстгующце с клином 8. Двуплечце рычаги 11 подпружинены пружиной 14. На корпусе силового цилиндра 5 закреплен упор 15 с возможностью взаимодействия с ползушкой 9. Между ползушкой 9 и клином 8 ца штоке 7 расположена пружина 16. На штоке 8 закреплен также упор 17. Детали 18 ца позицию загрузки подаются пцтателем 19.Манипулятор работает следующим образом.Деталь 18 подается питателем 19 ца позицию загрузки. Шток 4 силового цилицдр.- 3 перемещается влево. Зажимные губки 12 находятся в раскрытом положении,3Подается рабочая среда в полость Б силового цилиндра 5. Поршень б перемещает шток 7, который через пружину 16 воздействует на ползушку 9 и прижимает ее к упору 15, Ползушка 9-останавливается; а шток 7 продолжает перемещаться влево. Клин 8 воздействует на ролик 13 и, преодолевая усилие пружины 14, поворачивает двуплечие рычаги 11 вокруг осей 10. Зажимные губки 12 захватывают деталь 18. После захвата детали 18 колонка 2 поднимается, шток 4 силового цилиндра 3 перемещается вправо. Затем колонка 2 поворачивается, шток 4 втягивается в корпус силового цилиндра 3 и колонка 2 опускается.Деталь 18 ложится на позицию обработки. Рабочая среда подается в полость В силового цилиндра 5. Поршень б перемещается вправо и перемещает шток 7. Клин 8 выходит из взаимодействия с роликами 13. Двуплечие рычаги 11 под действием пружины 14 разжимаются, зажимные губки 12 освобождают деталь 18, Зажимные губки 12 в это время не перемещаются вправо, так как ползушка 9 поджата пружиной 16 к упору 15. При дальнейшем перемещении штока 7 вправо упор 17 воздействует на ползушку 9, которая перемещает зажимные губки 12 за пределы детали 18,4После обработки детали 18 ее манипуляторы удаляют из зоны обработки,Затем цикл повторяется.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий силовой цилиндр, на штоке которого установлена под 10 пружиненная ползушка и закреплен упор,взаимодействующий с ползушкой, двуплечие рычаги, приводимые в движение посредством копира и взаимодействующиекаждый одним из концов с деталью, от л и 15 ч а ю щи йс я тем, что, с целью повышениянадежности зажима деталей и плавностиработы, копир установлен на штоке, двуплечие рычаги шарнирно закреплены наползушке с возможностью взаимодействия20 каждого из них другим концом с копиром,и манипулятор снабжен дополнительнымупором, неподвижно закрепленным на силовом цилиндре с возможностью взаимодействия с ползушкой.25Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР569431, кл. В 23 Я, 7/04, 05.04.76 (прото 30 тип).724319 дакто ва Тнпографи Сапунова,аказ 354 НПО Г 1 оставитель Ю. Жаворонков Техред В, Серикова Корректор В. Петрова 2 Изд.215 Тираж 1160 Подписно ск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5