Адаптивный регулятор

ОП ИСАНИ Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик и 717718(22) Заявлено 10.О 1.78 (21) 2567473/18-24 с присоединением заявки М Ь 05 В 13/02 1 еударетвеииый комитет СССР е делаат заеретеиий и атирытий(088.8) Дата опубликования описания 28,02,80 С. В. Туляев, Д. М. Мебель, А. А. Славин, В, П. ТкачеваА, Г. Уланов, Ю. М. Шапирои А. М. Шублдзе(71) Заявителя . йеременной структуры, выход фильтра через последовательно соединенные второй блок определенйя модуля н функцио нальный преобразователь соединен со вторым и третьим входами фильтра с переменной структурой, а через последовательно соединенные блок умножения и йнтегратор - с первым входом второго сумматора, выход блока умножения че- " рез усилитель соединен со вторым вхо- . дом второго сумматора, а выход первого блока определения модуля соединен со вторым входбм функцйонального пце образователя 21.Недостатком этого адаптивного регу ятора является то, что получаемое в езультате самонастройки общее значение его коэффициента усиления нелинейно связано со значениями общего коэффициента усиления объекта, что приводит к уменьшению точности регулятора при .изменения общего коэффициента усилений в большом диапазоне. 1Предлагаемый адаптивный регулятор Ьтносится к аналоговым устройстваМ автоматики н может быть йспользован цля управления нестационарными объектамн, характеризующимися воздейстьнем5 на ннх, ненаблюдаемых внешних возмуще= ний и большим диапазоном изменения характеристик.известны адаптивные регуляторыдляуп 11 авления нестацнонарными объектами, содержащие пропорциойально-интегральводиферендиальный регулятор с блоком самонастройки коэффициента усиления 11.Эти устройства реализуютлинейный закон управления с перестраиваемым в зависимости от характеристик переход- ного процесса общим коэффициентом уси- л ления.РНаиболее близким по техническойРсущности к предложенному является адап- о тивный регулятор, содержащий последовательно соединенные задатчик, первый сумматор, фильтр, дифференциатбр, первый блок определения модуля к фильтр Ордена Лейина Институт проблем управления АН СССР и Московский завод тепловой автоматикиблизкому к нулю. Э,7177Целью изобретения является повышение точности адаптивного регулятора.Поставленная цель достигается тем,что регулятор содержит первый блок па-мяти и последовательно соединенные второй блок памяти, делитель и формирователь коэффициента усиления, первые входи выход функционального преобразователя через первый блок памяти соединенсо вторым входом делителя, а второй . г 10 ; выход - со вторым входом формйрователя,коэффициента усиления, третий входкоторого соединен со вторым входомблока умножения и выходом формирователя коэффициента усиления. 35На чертеже представлена функциональ-ная схема адаптивного регулятора.Регулятор содержит задатчик 1, первый и второй сумматоры 2 и 3, фильтр4, блок 5 умножения, усилитель 6, интегратор 7, диференциатор 8, первый ивторой блоки 9 и 10 определения модуля, функциональный преобразователь 11, -фильтр 12 переменной структуры, первый й второй блоки 13 и 14 памяти,делитель 15; формирователь 16 коэффи-циента усиления.Устройство работает следующим образом.С помощью эадатчика 1, первого сум- З 0матора 2 и фильтра 4 из входного сигнала регулятора формируется отфильтрованный сигнал 4 ошибки, на основе которо" го в регуляторе реализуется закон"управления вида 35ою:кЕФас+КК)ЕК).оПри этом произведение КрЕ формируетсяблоком 5 умножения, а управляющеевоздействие 0 - усилителен 6, интегратором 7 и вторым сумматором 3. Сигпалы В и О, полученные соответственно с помощью второго блока 10 определениямодуля и последовательно соеди 45пенных дифференциатора 8 и первого блока 9 определения модуля, используетсяв цепи самонастройки Кр(О , Функциональный преобразователь 11 на их основе выделяет как моменты времени М",перемены знака функции 5=Е 1+рО Ср)О) фгде в и с. - постоянные коэффициенты, так и моменты времени 1,+Т . Первый блок 13 памяти запоминает значение сигнала, поступающего в момент со втовторого блока 10 определения модуля,а второй блок 14 памяти - сигнала, посту 18 4пающего с фильтра 12 переменной струк туры в момент 6;+Т . Выходной сигналфильтра 12 переменной структуры отслеживает с небольшойинерционностью сигнал 161 в промежуток времениИ;,1 Х,а в остальное время равен значению,Сигналы с блоков памяти 13 и 14соответственно в качестве числителяи знаменателя поступают на вход делителя 15. В формирователе 16 коэффициента усиления реализуется следующийреккурентный закон изменения1иРИ С Ь, +Т;усиления поступает на вход блока 5 умножения.Используемая в законе формированияфункция связана зависимостью, близкойк линейной, с общим коэффициентом у 1 иления системы, т. е. служит его хорошим идентификатором. Таким образом,при применении предлагаемого регулятора процесс регулирования практическине зависит от значений коэффициентаусиления объекта, который может меняться в большом диапазоне. За счет этогопри управлении нестационарными объектами достигается увеличение точностиего работы,Формула, изобретения Адаптивный регулятор, содержащий последовательно соединенные задатчик, первый сумматор, фильтр, дифференциатор, первый блок определения Модуля .и фильтр переменной структуры,выход фильтра через последовательно соединенные второй блок определения модуля и функциональный преобразователь соединен со вторым и третьимвходамй фильт-, ра с переменной структурой, а через последовательно соединенные блок умножения и интегратор - с первым входом второго сумматора, выход блока умножения через усилитель соединен со вторым входом второго сумматора, а выход первого блока определения модуля соединен со вторым входом функционального преобраэователя, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точностирегулятора, он Содержит первый блок5 717718 6 памяти и последовательно соединенные ка умножения и выходом формирователя второй блок памяти, делитель, и форми- коэффициента усиления. рователь коэффициента усиления, первые Источники информации, вход и выход функционального преобра- принятые во внимание при экспертизе зователя черезпервый блок памяти сое-,1. Авторское свидетельство СССР динен со вторым входом делителя, а вто- Яю 436328, кл. 6 05 В 13/02, 1974. рой выход - со вторым входом формирова. Авторское свидетельство СССР теля коэффициента усиления, третий вход % 534133, кл. 6 05 В 13/02, 1975 которого соединен со вторым входом бло- (прототип). ЦНИИПИ Заказ 9845/64одпнсно иал ППП "ПатентУжгород, ул, Проектная,