Следящая система

.О П ИС А Н И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 090678 (21) 2628666/18-24 с присоединением заявки Йо(23) Приоритет 6 05 В )1/)4 Государственный комитет СССР но делам изобретений и открытий(72) Автор изобретения А. С, Михалев Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В,В. Куйбьннева( 5 4 ) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА 10 20 30 Изобретение относится к следящим системам с бесконтактными двигателями постояйного тока и нелинейными корректирующими устройствами и может быть использовано для их упрощения.Известна бесконтактная следящая система с нелинейными корректирующими устройствами, в состав которой входят интеграторы и логические блоки, содержащие тахогенераторы, выпрямители, блоки умножения, сумматоры.и сравнивающие элементы 11, недостатком которой является ее малая надежность.Наиболее близкой к данному изобретению является следящая система 21, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель, сумматор, широтно-импульсныи модулятор, бесконтактный двигатель постоянного тока и редуктор, выход которого соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход усилителя через последовательно соединенные интегратор и второй выпрямитель соединен с первым входом первоГо блока умножения, а через последовательно соединенные первый фильтр, реле реверса, второй блок умножения и однополупериодный выпрямитель - со вторым входом первого блока умножения, выход которого соединен со вторым входом сумматора, и последовательно соединенные второй фильтр и релейныи блок.Недостатком такои системы является ее малая надежность.Цель изобретения состоит в повышении надежности путем упрощения электропривода.Это достигается тем, что в предлагаемой следящей системе содержатся сравнивающий элемент, выходы усилителя и релейного блока подключены соответственно к первому и второму входам сравнивающего элемента, выход которого соединен со входом второго фильтра, а выход реле реверса соединен со вторым входом второго блока умножения,На фиг, 1 показана структурная схема предлагаемой следящей системы; на фиг. 2 - эпюры основных сигналов системы при отработк линейно-нарастающего сигнала .Следящая система содержит измеритель рассогласования 1, усилитель1 3 эО 2, первый выпрямитель 3, сумматор4, широтно-импульсный модулятор 5,бесконтактный двигатель постоянноготока 6, редуктор 7, реле реверса3, первый фильтр 9, сравнивающийэлемент 10, интегратор 11, второйгвыпрямитель 12, первый блок умнож ния 13, однополупериодныи выпрямитель 14, второй блок Умножения 15,релейный блок 16,второй фильтр 17.,На чертежах и в тексте описанияприняты следующие обозначения:а;Р),%Р)- передаточные функциипервого и второго фильтров соответственно;6,6158., - рассогласование, входнойи выходной углы системы;О,О,О,; напряжение на выходахус 1 лител,т, релейногоблока и интегратора,О - напря кение на входе бескоптактного двигателяпостоянного токаеСистема работает следующим образом,При отработке больших скачкообразных входных сигналов 8, при 2.экатОрых с" превышает ЗОНУ ВИОРадион -ной ли.теаризаци: релейного блока16, напряжение на выходе последнегоблагодаря действию второго :фильтра17,отстает по Фазе от напряженияНапряжение Ок на выходе первогофильтра 9, напротив, опережаетпо фазе О , Поэтому интервал неРавнозначности Ок и О Расположен симметрично относительно фаЗОЕЫХ УГЛОВ О р2 6 в д е Эти ИНтеряалы с помощью второго блокаумножения 15 и Однополупериодноговыпрямителя 14 выделяются и преобразуются в положительные импульсы,которые в первом блоке умножения13 подключают выход второго выпрямителя 12 (т. е. модуль напряженияО на выходе интегратора 11) ксумматору 4, Таким образом, приотработке скачкообразных сигналовЬ 8;в напряжении О появляется компонента напряжения от О первая гармоника которого имеет положительныйфазовый сдвиг по отношению к О иулучшает показатели переходного процесса.В режиме слежения, например, приотработке линейно-нарастающего сигнала Впри 3) О, в зоне вибрационной линеаризации релейного блока 16 55за счет его охвата отрицательнойобратной связью через второй фильтрФ (Р), напряжение О имеет видпрямоугольных симметричных импульсоь,показанных на фиг. 2. Умножаясь во 6 Овтором блоке умножения 15 на 1,зти импульсы после преобразованияв Однополупериодном выпРямителе ипервом блоке умножения 13 подключаютна интервалах отрицательности второй выпрямитель 12 к сумматору 4, В результате напряжение на бесконтактном двигателе постоянного тока 0 имеет вид прямоугольных положительных импульсов, показанных на фиг. 2, амплитуда которых равна напряжению, накопленному на интеграторе 11.Очевидно, что последнее будет увеличиваться до тех пор, пока О не станет равным нулю, т. е. система Отрабатывает линейно-нарастающий сигнал без ошибки. При отработке линейно-нарастающего сигнала другого знака, т. е. при 8О, система работает аналогично, с той лишь разницей, что в 1 ри О:-1 и импульсы О инвертируютс и имеют вид, показанныи на фиг. 2.Таким абра ом, при уменьшении ширины петли гистерезиса Ь релейного блока 16 от нуля до бесконечности возрастает частота его вибрационной линеаризации, т, е, в системе вознйкает скользящии режим, подобный тому, который имеет место в системе-прототипе.Все элементы логического блока предложенной системы могут быть выполнены на интегральных микросхемах и ВС - элементах и, следовательно, микроминиатюризированы средствами современной электроники. Все зто позволяет значительно (в несколько раз) уменьшить массу и габариты логического блока, а, следовательно, заметно улучшить технико-.экономические показатели всЕй системы.Формула изобретенияСледящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, пер" вый выпрямитель, ,сумматор, широтно-импульсный модулятор, бесконтактныи двигатель постоянного тока и редуктор, выход которого соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход усилителя через последовательно соединенные интегратор и второй выпрямитель соединен с первым входом первого блока умножения, а через последовательно соединенные первый фильтр, реле реверса, второй блок умножения и однополупериодныи выпрямитель - со вторым входом первого блока умножения, выхоц которого соединен со вторым входом сумматора, И последовательно соединенные второйфильтр и релейный блок, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что,.с целью повышения надежности системы, она содержит сравнивающий элемент, выходы усилителя и релейного блока подключены соответственно к первому697969 и второму входам сравнивающегоэлемента, выход которого соединенсо входом второго фильтра, а выходреле реверса соединен со вторымвходом второго блока умножения.Источники информации,принятые во внимание при экспертиве 2. Заявка У 2368143,кл. 9 05 В 11/14, от 02.06.76,5 по которой принято решение о выдаче авторского свидетельства. Составитель А,е акто Н. Калинская Тех е М. ПеткТи Государствен лам изобрете осква Ж1. Авторское свидетельство СССРУ 525925, кл. Э 05 В 5/01, 1976.