Задающее устройство для цифрового следящего привода

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик Ои ИСАНИЕ 686018ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(5)М К, 2 б 05 В 19/18 Государственный квинтет ссса по делам нзоорвтвннй н открытнй(54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОИСТВО ДЛЯ ЦИФРОВОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА1Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано при исследовании, настройке и экспериментальном определении динамических характеристик следящих приводов.Наиболее близким по технической сущности к данному изобретению является задающее устройство, содержащее генератор импульсов, первый выход которого через формирователь сигнала ускорения подключен к первому входу блока управления скоростью, блок управления углом поворота, первый вход которого через запоминающий блок соединен с выходом блока управления скоростью, а выход - со входом реверсивного счетчика угла поворота 11,Недостатком такого устройства является малая точность.Цель изобретения - повышение точности устройства.Это достигается тем, что в предлагаемое задающее устройство для цифрового следящего привода введен анализатор, вход которого соединен со вторым выходом генератора импульсов, а первый и второй выходы соединены соответственно со вторыми входами блоков управления скоростью и углом поворота,На фиг. 1 представлена функциональнаясхема устройства; на фиг. 2 - диаграммыработы устройства, где показаны генераторимпульсов 1, формирователь сигналов 2,блок управления скоростью 3, запоминающий блок 4, блок управления углом 5, реверсивный счетчик угла 6, анализатор 7,период воздействия Т, амплитуда угла разворота А, угловая скорость а и угловое1 о ускорение а.Задающее устройство работает следующим образом.Устройство реализует гармонический сигнал, составленный из кусков функцийУт = КХ и Уе. = КХ. Параметры движения управляемого объекта, например следящего электропривода (на чертеже не показан), под воздействием гармоническогосигнала связаны соотношениямиТ=2 кф = 2 лф,где Т - период воздействия (с);А - амплитуда угла разворота (град);а - максимальная угловая скорость686018 10 Формула изобретения 5 30 зэ. - максимальное угловое ускорение(град;с ).Для полной определенности формируемой функции в данном устройстве исходны ми являются два параметра: период функции У и ъскорение а . Г 1 оскольку в 1 анном задающем устройстве гармонический сигнал составлен из кусково-линейной и параболической функции, для реализации дачного способа представления сигнала период воздействия разбит на шесть равных зон (фиг. 2), в каждой из которых изменение функции происходит по определенному закону, В зонах 1, 4 изменение функции происходит по линейному закону, а в зонах О, 2,3,5 - по параболическому. Управляющие сигналы, соответствующие зоне, вырабаты. ваются в анализаторе зон периода гармонического воздействия 7.Вторым задаваемым параметром в устройстве является ускорение, значение которого вырабатывается в формирователе уско рения 2. Функции скорости а и угла в формируются путем последовательного интегрирования ускорения в реальном масштабе вре мени. Частота, пропорциональная ускорению Фй, поступает на один вход блока управления скоростью 3, на второй вход которого поступают управляющие сигналы из анализатора зон периода гармонического воздействия 7. С выхода блока управления скоростью 3 частота, пропорциональная ускорению "а, поступает на вход запоминающего блока 4 в зонах О, 2, 3, 5, причем в зонах 0 и 5 разрешается возрастание кода, а в зонах 2 и 3 уменьшение кода, т. е, счет в минус. С выхода накопителя скорости 4 частота, пропорциональная коду скорости Ъ, поступает на один вход блока управления 4углом 5, на в 1 о ьлй вход которого из ана лизатора зон пе)шода гармогического вози"йствия 7 постзпают управляющие сиги.",. лы. С выхода блок, управления углом 5 частота, пропорционг ьная коду скорости а, поступает в реверсьнный счетчик угла 6, где счет в плюс разрешен в зонах О, 1, 2, счет в минус - в зона.; 3, 4, 5.Ьа выходе реверсивного счетчика угла б формируется гармониче ское синусоидальное воздействие, максимальная погрешность которого на параболических участках достигает 1,2/ а на линейных - 0,9/,. Задающее устройство для цифрового следящего привода, содержащее генератор импульсов, первый выход которого через формирователь сигнала ускорения подключен к первому входу блока управления скоростью, блок управления углом поворота, первый вход которого через запоминающий блок соединен с выходом блока управления скоростью, а выход - со входом реверсивного счетчика угла поворота, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит анализатор, вход которого соединен со вторым выходом генератора импульсов, а первый и второй выоды соединены соответственно со вторыми входами блоков управления скоростью и углом поворота.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР Мо 561169, кл. 6 05 В 19/ 18, от 25.08.75 (прототип).686 П 8 054Составитель Г. Нефедова Редактор Н. Каменская Техред О. Лугован Корректор М. Пожо Заказ 545947 Тираж 1015 Подписное ЦН И И ПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 45филиал ППП Патентз, г. Ужгород, ул. Проектная, 4