Адаптивный следящий привод

( .м:и,Я 1 т Сеез Советскими Социалистических Реснублии(51) М. Кл. 05 В 13/О с и динением заявки йо Государствеииый СССР по делам изоб и открыт.А,Борц изобретеии 71) Заявител 54) АДАПТИВНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВ ный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго, блока сравнения и входом исполнительного двигателя, который подключен к одному из входов первого блока сравнения и входу блока дифференцирования, выход которого через последователь" но соединенные второй блок выделения модуля и второй блок памяти подключен ко второму входу блока деления, вход корректирующего бло,ка соединен с входом блока формиро"вания сигнала управления 41.5 Однако точность этог изменяет его коэффициен что снижает быстродейст ства. о приводат передачи,вие устройЦель изобретения - повышенточности привода. Поста 25 тем, что умножени ключен к второй -памяти,30 формировАдаптивный следящий привод предназначен для использования в системах управления, характеризуемых высокими требованиями к динамическим характеристикам управления и нестационарностью коэффициентов передачи.Известны следящие привода, содержащие измеритель рассогласования, блок деления, блок умнскения, блок Формирования сигнала управления, согласующие преобразователи и исполнительный двигатель, повышение точности которых достигается засчЕт введения замкнутых контуров самонастройки, изменяющих коэффициентт передачи контура управления 11 - 31 . Наиболее близким по техйической сущности к предлагаемому является привод, содержащий последовательно соединенные первый блок сравнения и блок деления, последовательно соединенные корректирующий блок, первый блок выделения модуля и первый блок памяти, последовательно соединенные блок форюрования сигнала управления, второй блок сравнения, регулятор тока, и тиристорвленная цель достигаетсяв приводе установлен бло первый вход которого п выходу блока деления, к выходу первого блока выход - к входу блока ния сигнала управления, 3 681415На чертеже изображена структурная схема предлагаемого привода,Привод содержит первый 1 и второй2 блоки сравнения, блок деления 3,блок умножения 4, первый 5 и второй6 блоки памяти, первый 7 и второй8 блоки выделения модуля, корректирующий блок 9, блок диффренцирования 10, блок формирования сигнала управления 11, регулятор тока12, тиристорный преобразователь 13,исполнительный двигатель 14, тахогенератор 15 и контур регулированиятока 16.Привод работает следующим образом. 15 ном изменении выходной координаты,Подстраиваемый коэффициент передачи привода прямо пропорционаленмаксимальному э н ачению выходи огосигнала корректирующего блока иобратно пропорционален максимапьному значению производной скоростиизменения выходного сигнала привода,а общий коэффициент передачи попрямому каналу замкнутой системы,в которой применяется предлагаеяяйпривод, остается неизменным,Использование изобретения позволит повысить точность регулирования в два с половиной раза за счетповышения степени его адаптациик изменению параметров.40 Выходной сигнал тахогенератора поступает на вход элемента сравнения 1, в котором сравнивается с сиги алом э адания, 20Здесь формируется сигнал рассогласования Е, Выходной сигнал тахо- генератора 15 поступает также на вход дифференциатора 10, в котором определяется производная от скорости вращения Й исполнительного двигателя 14. В блоке модуля 8 определяется модуль производной скорости вращения а. В блоке памяти 6 запоминается максимальное значение производной скорости вращения Йс. Время э апомин ания зависит от объекта регулирования и выбирается близким к времени переходного процесса при максимальном изменении выходной координаты, В блоке деления 3 осуществляется деление сигнала рассогласования б на модуль максимального значения производной скорости вращенияйочдВыходной сигнал блока деления 6, пропорциональныйпоступает на вход блока6мане/умножения 4, с выхода которого он подается на входы блока 11 Формирования сигнала управления и блока коррекции 9. Последний представляет 45 собой элемент запаздывания, реализованный с помощью фильтра первого порядка, и обеспечивает сдвиг сигнала на входе блока 7 выделения модуля относительно сигнала на входе 50 блока 11. Указанный Фильтр настраив ает ся т ак, чт обы его харак терн стики в возмокно большей области частот совпадали с динамическими характеристиками замкнутого контура регулирования тока 16. В блоке 7 выделяется мод ль выходного сигнала коррекцирующего блока 9, а в блоке памяти 5 запоминается его максимальное значение А,Время запоминания зависит от объекта регулирования 60и выбирается близким по времени переходного процесса при максимальФормула изобретенияАдаптивный следящий привод,содержащий последовательно соединенныепервый блок сравнения и блокделения, последовательно соединенныекорректирующий блок, первый блоквыделения модуля и первый блокпамяти, последовательно соединенныеблок формирования сигнала управления, второй блок сравнения, регулятор тока, и тиристорный преобразователь, выход которого соединенсо вторым входом второго блокасравнения и входом исполнительногодвигателя, который подключен к од-,ному из входов первого блока сравнения и входу блока дифференциро"вания, выход которого через последовательно соединенные второй блоквыделения модуля и второй блокпамяти подключен ко второму входублока деления, вход корректирующего блока соединен с входом блокаформирования сигнала управления,отличающийся тем, что,с целью поведения точности, в немустановлен блок умножения, первыйвход которого подключен к выходублока деления, второй - к выходупервого блока памяти, а выход -к входу блока Формирования сигналауправл ени я.Источники информации, принятыево внимание при экспертизе1, Нелинейные корректирующиеустройства в системах автоматического управления. Иод ред. Ю.Н.Топчеева. М., Машиностроение, 1971,с.18,2. Авторское свидетельство СССР164636 С 05 В 5/00, 180763.З.Авторское свидетельство СССР439222 С 05 В 13/02 183.2714. Авторское свидетельство СССР465620 6 05 В 11/01 240773, прототип.ь 81415 Составитель Г, Нефедоваедактор Т, Иванова Техред И.Асталош Коррек Горв е Филиал ППППатент , г.ужгород, Ул.Проектная,4 Заказ 5084/43 Тираж 10 ЦЛИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рау5 Подписомитета СССР от крытий окая наб.,д,4/5