Следящая система

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИ ИЗОБРЕТЕН И К АВТОРСКОМУ СВИДИЕЛЬСТ авт. свид-ву) Заявлен 04.77 фе с прнсоединени23) Приоритет в асударственныи комитетСовета Министров СССРао делам изобретенийи открытий 78 бюллетень о 05.1 3) Опубликова 45) Дата опуб кования описания 10.1) СЛЕЛЯЩАЯ СИСТЕМА В следящих снстевл для передачи кмомента двигателяиент усилителя Изобретение относится к областматики, в частности к следящим савтокомпенсаторов..Известныследящие системы, сощие бесколлекторные двигатели посго тока 1(Из известных систем наиболеепо технической сущности к изобретявляется следящая системе, содержусилитель, к первому и второму вхкоторого подключены соответственндатчик и датчик обратной связи, мески соединенный с валом бесколлего двигателя, подключенного к комру первый вход которого соединенходом широтно-импульсного модуля темам держатоянно5 близкой енню вщая одам Мамравенством 1 ходе усилигде Ц напряжение теля, при к женный дви вращаться, моме тором не тель начин); о за ханиче-узки, (гсм)усиления двенту ( нт нвгрициент и кторномутатор=с вытора т 5 га- напряжение нтеля, при коный двигатщаться - чу(в).усиленае Ко (дстеме при пропропорциональнские свойства сие, число коле а входе усилитором нагруженель должен вра- вствительность системе команда ентв двигателя и Полное следящей си виях прямо а динамиче регулирован к двигателю по однообротность) в чих равных услов значению К 1,нстемы - перебаний, время пемомент ючен команда о напряжени вк В такой следяще модуле и о знаке мо тупает от усилителя му канаду.Команда о модул в модуле напряжения момента - в фазе эт мах, имеющих один манд о модуле и фв, необходимый коэфпр еделяе тсяреходного процесса - тем хуже, чем выше ее добротность, т.е. чем больше К (при прочих равных условиях).Недостатком данной следящей системы является низкое качество переходного 5 процесса в системе.Целью изобретения является улучшение качества переходного процесса в системе.Эта цель достигается тем, что в предложенную следящую систему введен источ- то ник постоянного токв, Первый выход усилителя через источник постоянного напражения соединен со входом тпиротно-импуль сного модулятора, а второй выход - со вторым входом коммутатора,15Таким образом, в систему введен отдельный канал для передачи от усилителя к двигателю команды о знаке момента двигателя и отдельный канал для передачи от усилителя к двигателю команды о модуле момента двигателя, а в канал команды о модуле момента - дополнительный источник напряжения постоянного тока И с направленного согласно с командой о модуле момента.25При этом усилениет необходимое9для получения прежней чувствительности следящей системы определяется по формуле , н"яр+ "см301аЗначение Ц выбрано лишь немного меньше, чем сумма МН) ар+З 5Очевидно, что при этом значение Мзначительно меньше, чем К , следоМ 1 вательно, меньше К о и лучше динамические свойства следящей системы при прежнем значении чувствительности.На чертеже представлена структурная схема следящей системыСистема содержит задатчик 1, датчик обратной связи 2, усилитель 3, состоящий из модулятора 4, усилителя переменного 45 напряжения - 5, выходного трансформатора 6, с первичной обмоткой 6 и вторичн ными обмотками 6" и 6 и, выпрямителя7, демодулятора 8 и источника опорногонапряжения . 9, источник постоянного напряжения 13, широтно-импульсный модулятор11, коммутатор 12 и бесколлекторный двигатель 13.Следящая система работает следующимобразом.Разность йзмеряемого напряжения с задатчика 1 и напряжения обратной связи с датчика 2 поступает на вход усилителя 3 где преобразуется модулятором 4, подключенным к источнику опорного напряжения 9 в напряжение переменного тока, усиливается усилителем 5 и поступает на обмотку 6 трансформатора 6, Напряжение его обмотки 6 выпрямляется выпрямителем 7 и постуЦпает на вход модулятора 11, где преобразуется в импульсную форму. Скважность этих импульсовпропорциональна входному напряжению модулятора 11, Это импульсное напряжение поступает на один из входов коммутатора 12 двигателя 13 и воздействует в коммутаторе на силовой ключ (на чертеже не показан) так, что ключ подключает фазу двигателя к источнику напряжения ее питания циклически - внутри каждого цикла, определяемогодатчиком положения ротора двигателя. Помимо этого, имеется другая более высокочастотная цикличность, определяемая частотой модулятора 11. Эта последняя имеет переменную скважность. В результате среднее значение тока в фазе двигателя (а следователь- но, и момент двигателя) на интервале ее включения пропорционально скважности выходного сигнала модулятора 11. Таким образом, регулируется модуль момента двигателя 13.Напряжение с. обмотки 6 трансформатора демодулируется однополупериодным демодулятором 8, подключенным к источнику опорного напряжения 9, так, что на выходе демодулятора 8 сигнал существует при одной фазе выходного напряжения усилителя 3 и отсутствует при ее измененииона 180, т.е. при другой полярности напряжения небаланса на входе усилителя. Выходное напрюкение демодулятора 8 поступает (или не поступает) на второй вход коммутатора 12, где воздействует на усилитель (на чертеже не показан), который включен между датчиком положения ротора и силовым ключом фазы таким образом, что при наличии напряжения на выходе демодулятора 8 этот усилитель работает как повторитель сигнала датчика положения ротора двигателя, а при отсутствии сигнала на выходе этого демодулятора усилитель работает как устройство, поворачивающее. фазу сигнала датчика на 180 (инвертор), что приводит к изменению знака момента двигателя 13 на противоположный.0 ля правильного функционирования следящей системы полное усиление по каналу знака устанавливается большим, чем по каналу модуля.Технико-экономический эффект изобретенйя заключается в томчто при его ио631863 авитель Г. Нефедова ед 3. Фанта Корректор Н, Ковалева едактор Л. Утехи 45 Тираж 991 ИИПИ Государственного комитепо делам изобретений и о 113035, Москве, Ж, Рауш Заказ 63401 ПНПодписноета Совета Миникрытийкая наб., д. 4 СССР П Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 фил пользовании можно получить хорошие динамические характеристики. следящей системы, либо вообще без применения специальных корректирующих устройств, либо при применении простых корректирующих уст ройств.Кроме того, снижены требования к напряжению трогания двигателя в системе, что удешевляет производство двигателя и элементной кинематической схемы следящей системы. Формуле изобретения Следящая система, содержащая усили З тель, к первому и второму входам которого подключены соответственно задатчик и датчик обратной связи, механически соединенный с валом бесколлекторного двигателя, подключенного к коммутатору, первый вход которого соединен с выходом широт но-импульсного модулятора, о т л и ч ею щ а я с я тем, что, с целью улучшения качества переходного процесса в системе, она содержит источник постоянного тока; причем, первый выход усилителя через иоточник постоянного напряжения соединен со входом широтно-имнульсного модулятора, а второй выход - со вторым входом коммутатора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Зчектродвигатели малой мощности. Л., "Наука, Л. О., 197 , с, 123-168.2. Патент ФРГ % 1301398, М., кл. С 01 й, 17/02, 24.03.66.