Устройство управления приводом рабочего органа лесозаготовительной машины

.ссеооюэн;:; Рот,ко й ОП ИСАН ИЗОБРЕТЕН Союз СоветскихоцналнстнческнхРеспубпнк К АВТОРСКОМУ СВИДЮТИеЬСТВУ нительное к авт. св ву83/29-1) Заявлено 05,08,76 (21) Кл.1 6 23/О аявки Ме -соединение Государственный иомите Совете Министров СССР во делам изобретений и открытий(72) Автор. иэобретеии И. Новожило 71) Заявител 4) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РАБОЧЕГО ОРГА ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ товым схемам потен ом полярность тока го тока. Напряжение 1 эобретение относится к автоматизации управ.пения рабочими органами лесозаготовительных ма.щин, производящих валку, сбор и укладку на ма.шины поваленных деревьев,Известен рабочий орган лесозаготовительноймашины, включающий стрелу, каждое звено кото.рой имеет следящий привод в виде трособлочнойсистемы, гидроцилиндра и следящего золотеика, имоделирующий рычаг, геометрически подобный страле 111. 1Известно также устройство управления приводом рабочего органа лесозаготовительной машины,включающее рабочий орган и моделирующий рычаг,на которых установлены потенциометры, соединенные между собой попарно по мостовой схеме исвязанные через усилители и электрогидравличес.кие распределители с гидроцилиндрами привода ра.бочего органа 12.Недостатком известного устройства и рабоче.го органа является длительный рабочий цикл исложность управления.Цель изобретения - сокращения рабочего цик.ла и упрощение управления - достигается тем, чтопредлагаемое устройство снабжено программнымблоком, выполненным в виде набора резисторов, 25 подключенных к мое ци етров.На чертеже изображено устройство, общий вид.Устройство содержит установленные на шарнирах кинематические пары рабочего органа 1 и гео. метрически и кинематически подобного ему мсделирующего рычага 2, потенциометры 3, 4 и 5, 6 с движками 7, 8 и 9, 10. Потенциометры 3, 5 и 4, 6 включены попарно в мостовые схемы, управляющие через усилители 11 и 12 электрогидравдическими распределителями 13 и 14, которые связаны с соответствующими гидроцилиндрами 15 и 16 рабочего органа 1, Число описанных цепей управления, содержащих мостовую схему с парой потенциометров, усилитель и распределитель, мо. жет быть равно числу подвижных звеньев, рабочего органа.Устройство снабжено программным блоком 17, представляющим собой набор резисторов 18, вклю. чаемых в плечи мостовых схем вместо или совмест ю с потенциометрамн. 5 и 6 моделирующего рычага 2.Устройство работает следующим образом, Каждая мостовая схема питается от источникав диагонали каждого моста соответствует угловомурассогласованию между движками 7 - 9 и 8 - 10потенциометров 5 - 3 и 6 - 4 моделирующего рычага 2 рабочего органа 1. Сигналы рассогласованияпосредством усилителей 11 и 12 включают соответствующие электрогидравлические распределители13 и 14, управляющие гидроцилиндрами 15 и 16,которые, в свою очереш, приводят в движениеэлементы рабочего оргаю 1 и оаювременно движки9 и 10 его потенциометров 3 и 4 в направлении уменьшения рассогласования,Это движение продолжается долюдного устранения рассогласования между движками7 9 и 8.10 соответствующих пар потенциометпов3 - 5 и 4 - 6, что приводит к отключению гидроцнлиндров 15 и 16, и звенья рабочего органа зани.мают положение, соответствующее положениюзвеньев моделирующего рычага 2. Для автоматизации повторяющихся операций, когда все нличасть звеньев рабочего органа переводятся в стро.го фиксированное положение, например, погрузкаповаленного дерева на коник, перевод рабочего ор.гана из рабочего положения в транспортное и обратно, включается та или иная программа, Приэтом, в зависимости от конкретной ситуации, вплечи мостовых схем вместо одного или обоих 25потенциометров 5 и 6 моделирующего рычага 2(или совместно с ними) включается необходимыйнабор резисторов 18 вызывающих рассогласование мостов и включение соответствующих гидроцилиндров 15 и 16. Напряжение рассогласования зюисчезает при определенных положениях движков9 и 10 потенциометров 3 и 4 рабочего оборудо.вания 1, что вызывает остановку рабочего органа 1 в заданном положении, Программа при этомотключается, и рабочий орган готов к выполнению з 5следующей программы или команд оператора по.средством моделирующего рычага 2. При включении набора резисторов 18 вместо потенциометров5 и 6 моделирующего рычага управление рабо.ем органом осуществляется по программе, В зтомю случае оператор может выполнять необходимые действия, налример, передвигать машину на следующую позицию, подготавливать моделирующий рычаг для очередного цикла и т.д. При включении набора резисторов 18 совместно с одним или обоимн потенциометрами 5 и 6 моделирующего рычага управление рабочим органом осуществляется по заданной программе при сохранении возможности корректировки перемещений рабочего органа при гюмаци моделирующего рычага,Благодаря программномублоку 17 сокраща ется время рабочего цикла и упрощается управление рабочим органом, производится одновременно несколько операций. Это, в свою очередь, ведет к повышению производительности труда и улучшению условий труда операторов лесозаготовительных машин,Формула и зо б рет е ни яУстройство управления приводом рабочего ор.гана лесозаготовительной мащины, включающее ра.бочнй орган и моделирующий рычаг, на которыхустановлены потенцнометры, соединенные междусобой попарно по мостовой схеме н связанные че.рез усищтелн н злектрогидравлические распреде.лнтели с гндроцилиндрами привода рабочего органа, отличающееся тем,что,сцельюсокращения рабочего цикла и упрощения управле.ния, устройство снабжено программным блоком,выполненным в виде набора резисторов, подклнченных к мостовым схемам потенцнометров,Источники информации, принятые во вниманиепри экспертизе;1. Авторское свидетельство СССР Мо 547195,кл, А 01 6 23/08, 1975,2. Авторское свидетельство СССР У 334342,кл. Е 02 Е 9(20, 1970.б 09507 Составитель В, РаспоноТехред А. Богдан Редактор орректор: АЛаки кворцова акаэ 2878 Подпи аушская набд. 4/ ППП "Патент", г. Ужгород, уп, Проектнаи, 4 Тираж 7481 ИИП И Государственного ком по делам изобрете113035, Москва, Ж,ета Совета Министров СССРй и открытий,