Интегрирующий привод

Союз Советскии Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ,07.7 51) М, Кл, ( 05 В 11/4 с присоедин заявки асударственный камитеСовета Министров ГССао делам изооретеннйи открытий 3) Приоритет 3) Опублнков 621,3088 7. Бюллетень 37 3).10 5) Дата опубликования описания 11.11.7 2) Авторы изобретения Ьригадинов и К ксандров, В ес теро 71) Заявител 4) ИНТЕГРИРУЮЩИЙ П к области авт тение относ 20 матического управления и может оыть использовано в качестве интегрирующих приводов и регуляторов скорости в условиях повышенных требований к точности работы.Известны устройства автоматики для регулирования скорости, в которых управляющий сигнал поступает на вход усилителя, последовательно соединенного с двигателем, передающим вращение через редук О тор на нагрузку, Для достижения равномерной скорости вращения вала нагрузки применяются устройства компенсации, состоя-, щие из датчиков углового положения вала двигателя и нагрузки, Разность угловых 15 положений после преобразования поступает на дополнительный вход усилителя в виде обратной связи 11,Наиболее близким по технической сущности к изобретению является интергируюший привод, содержащий первый сумматор, выход которого через последовательно соединенные первый усилитель и двигатель подключен ко входному валу редуктора, тахогенератор и первый датчик угла, соединенные с валом двигателя, второй датчик угла,соединенный с выходным валом редуктора, и задающее устройство, Выходызадающего устройства и тахогенера тораподключены ко входам первого сумматора,а выходы первого и второго датчиков углако входам второго сумматора. 121.В этих устройствах введение компенсирующих воздействий до редуктора приводит ктому, что компенсация упругих деформацийи люфтов не эффективна, а скорость врашения вала нагрузки неравномерна,11 елью изобретения является уменьшениенеравномерности скорости вращения валанагрузки за счет более эффективной компенсации упругих деформаций и люфтов, вызываемых изменениями нагрузки и задающеговоздействия в процессе работы интегрирукщего приводаПоставленная цель достигается тем, чтов предложенный привод дополнительно введены второй усилитель, электрогидравлическийпреобразователь и корректирующий двигагель, Выход второго сумматора через последовательно соединенные второй усилительэлок трогидравпическцй преобрач ооа гельподсоединен к управляющему оходу корректрующего двигателя, оключеццого междувыходным ваном редуктора и ваном объ к 1 арегунирооаця, а также тем, что корректирующий двгатель оыпопцен в виде гидроцнццдра с поворотной лопастьюФуцкцоцаньцая схема йрцода представлепя ца чертеже.риоод содержит адаюц(ес 1 устройство 1,перый сумматор 2, первый усилитель,3,двигательс тахогенератором 5, редуктор6, корректирующий двигатель 7, выполненный о виде гидроиипицдра с поворотнойпопастью, и объект 8 регупирооацил . няизмере 11 я погрешности о угловом положециивходного и оыхопцого вапав редуктора устацопены первый Г) и второй 10 датчики угла и оторой сумматор 11. Ошибка рассогласования подается через второй усилитель р12 на энектрогидравпический преобразооагель 18,Устройство работает спедующим образом,ри подаче управляющего сигнала с устройства 1 на вход сумматора 2 на выходе 2двигателя 4 устанавливается некоторое постоянное значение скорости. Г:спи угловыеположения входного и выходного валов редуктора совпадают, то сигнал управленияканалом компенсации, формируемый датчи Оками угла 9 и 10 и сумматором 11, равен нулю.При появлении углового рассогласования ио-за наличия люфтов, упругих деформаций в редукторе и возмущений, связанных 35с нагрузкой, сигцап рассогласования кацапакомпенсации поступает через усилитепь 1 2на преобразователь 18, управляющий корректирующим двига тепем, который обеспечивает пропорционапьное управление, Таким 40образом, выходной сигнал интегрирую гопривода суммируется с компенсирующейдобавкой. Путем изменения коэффициентовпреобразования кацапа компецсации компецсируЬщая добавка устацаониоается раиной 45по величине и гцаку угловому рассогпасооацию. В резупьтате сложения текущего углового положения выходного вале редуктора с компенсирующей добавкой, вводимой корректирующим двигателем (с помои(ью поворотной лопасти гидроциницдра), впияцие люфтов, упругих деформаций и воэмущеций, свячаццых с нагрузкой, устраняется, и существенно уменьшается неравномерность скорости вращения вала нагрузки.Формула изобретения1. Рцтегрирующий привод, содержащий первый сумматор, выход которого через поснедоватепьно соединенные первый усипигель и двигатель подключен к входному вану редуктора, тахогеценератор и первый дат як угла, Соединенные с валом двигателя, второй датчик угла, соединенный с выходным волом редуктора, и задаютцее устройство, выходы которого и выходы тахо генератора подключены ко входам первого сумматора, а выходы первого и второго датчиков угла - ко входам второго сумматора, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения неравномерности врац(ения вале объекта регулирования, оц содержит второй усилитепь, электрогидравпический преобразователь и корректирующий цватель, выход второго сумматора через последовательно соединенные второй усилитель и эпектрогидравпический преобразователь подсоединен к управляющему входу корректирующего двигателя, включенного между выходным валом редуктора и валом объекта регупирования.2, Привод цо п, 1, о т и и ч а ющ и й с я тем, что корректирующий двигатель выполнен о виде гидроципицдра с поворотной лопастью.Источники информации, принятые оо внимание при экспертизе;1 . Авторское соидетспьстоо ( .1 М )020)1, кп. С 05 Г 5 11/0150,01,7.2. Авторское свидетельство С(:(.1 М ),51556, кп, (. 05 .5 15/02, Г)1,05.71,575621 1 Составитель Г, РоманченкоРедактор Л. Утехина Техред Н, Бабурка Корректор С. Патрушева За тров СССР ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная фил 4033/32 Тираж 1095 БНИИПИ Государственного комитетпо делам изобрете 113035, Москва, Ж 35, Раушская ПодлисноеСовета Миний и открытинаб., д. 4/5