Силовой следящий привод

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскииСоциалистицескииРеспублик(43) Опубликовано 05 07 77 Бюллетень 25 осударстееиныи комитетСоаета Мииистроа СССРпо делам изобретенийи открытий 3) УДК 62(088,8 7.08. 7) Дата опубликования опнсанпт 72) Автор изобретенн В. Ф. Казмиренко Московское ордена Ленина и ордена Тру Знамени высшее техническое училище им,71) Заявител 54) СИЛОВОЙ СЛЕДЯШИЙ ПР тх контумножения системы, в котоки содержит блок амонастдиф ходыты соеи Я с изм кой яется привод, сото соединенные и, формировательолнительный меха единен со вторымогласования, и перды которого чере уюшие блоки соедизмеритепя рассот аа дом исполнитепьноены с ования о меха ервым входом и вторым вых изма, второй в которого соедитания3 ,точниками энер Йодом источникастны приводы сющими постоянн Изве ии, имее выходные велиины, изменение котограниченных (малых) тх допускается в пределах, Например,ения асинхронныхСП составляет 3-5% просадка частоты врап риводных двигателей 5 Предлагаемая система относится к области силовых следящих приводов широкогоназначения, например машиностроительных,которые получают энергию от автономныхисточников питания ограниченной мощности. Кратковременное изменение выходных величин для фОрсирования следящих приводов по моменту или скорости допускают многие источники питания, например, асинхронный привоцнои, двигатель с переключаемым числом пар полюсов, составные батареи аккумуляторов при переключении элементов в последовательные и параллельные цепи, секционные насосы гидравлических источников питания, бензиновые или дизельные двигатели внутреннего сгорания автономных объектов. За счет применения форсируемых источников питания с переменными выходными величинами можно энергетически обеспечить управление объектом регулирования с большими значениямя скорости и ускорения слежения при больших развиваемых условиях, чем при номинальном режиме работы источников энергии.Известны следящие самонастраиваюшиорого через согласующие эдеме еш.т со входом системы и выход ительного механизма, а выход - мой частью системы С 1,2.Наиболее близким по техничес ости к изобретенитс явл ержатций последователь еритель рассогласования игнала управления и ис изм, выход которого со ходом измерителя расс тй блок умножения, вх оответствуюшие соглас3от номинального значения, При применениифорсируемого источника энергии в известных системах во время процесса переходаисточника энергии на форсированный режимработы и обратно на основной режим изменяются в соответствующих пределах основные параметры системы и из-за этогопоявляются большие погрешности ошибкислежениями.Целью изобретения является повышениеточности работы привода.Поставленная цель достигается тем, чтов предложенном приводе установлен второйблок умножения, входы которого соединенысоответственно с выходами формирователясигнала управления и источника питания, авыход - со вторым входом формирователясигнала управления. Выход первого блокаумножения соединен с источником питания.ФБлок-с;хема привода представлена начертеже, где обозначены: входное воздействие 3, скорость изменения входного воздействия Л , выходная координата овыходной сигнал ф первого блока умножения, выходной сигнал О второго блока умножения, выходной сигнал Ч источника питания, сигнал рассогласования Ю и сигнал управления 8 .Привод содержит измеритель рассогласования 1, формирователь сигнала управления 2, исполнительный механизм 3, блокуправления 4 источником питания, первыйи второй согласующие блоки 5, 6, первыйи второй блоки умножения 7, 8 и источникпитания 9,Привод работает следующим образом,В режиме форсирования источника питания на входы блока 4 поступают сигналытекуших значений скорости Я-и моментаМ, развиваемого исполнительным механизмом,Если величина М не превышает допусти-мого значения М, то на выходе блока5 появляется сигнал М, а при превыше%нии величиной скорости -Й допустимогозначения Яо па выходе блока 6 появляется сигнал Я, При этом формируется выходной сигналд блока 4 для повышения выходной величины Ч источника питания 9, которая перед этим имела номинальное значение.Это позволяет повысить скорость слежениясистемы. Если величина М больше М,то сигнал форсирования не формируется,так как мощность источника питания 9 ограничена.Для компенсации влияния переходного процесса источника 9 на ошибку системы выходы источник,", питания 9 и формирователя 2 соедичены со входами блока умножения 8, где происходит поа множение сигналов Е и Ч для получения сигнала компенсации У ,При превышении задаваемой скоростислежения й сверх определенной ееличипы повышается скорость слежения, Изменение значения при этом одновременно в обратной связи пропорционально изменяет коэф Аициент передачи, что стабилизирует вредное изменение коэффициента передачи исполнительного механизма 3 и соответственно частотную характеристику системы. В результате частотные свойства системы не зависят от значения выходной величины источника питания 9, и ошибка системы при изменении величины / не возникает.Система может бить реализована на основе как электрических, так и гидравлических следяших приводов. Основные данные 20 экспериментальной проверки системы с фор.сируемым источником энергии следующие.Изменение скорости приводного вала насоса гидропривода от 840 об/мин до 1.400об/мин при скорости слежения в рассмотренном электрогидравлическом приводе 60 градпривело к ошибке в 0,19 град, в то время как при форсировании того же приводапри применении только стандартных средствкоррекции его динамических характеристикошибка слежения составила 1,2 град. Применение данного устройства позволило снизить ошибкч слежения непосредственно прифорсировании приводного двигателя в 6 рази увеличить предельную скорость слежения З 5 при неизменной мощности приводного двигателя примерно в 2 раза.формула изобретения40Силовой следящий привод, содержашийпоследовательно соединенные измерительрассогласования, формирователь сигналауправления, исполнительный механизм, выход 45 которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, и первый блок умножения, входы которого через соответствуюшие согласующие блоки соединены с первым входом измерителя рассогласования 50 и вторым выходом исполнительного механизма, второй вход которого соединен с источником питания, отл ичаюцийсятем, что,с целью повышения точности работы привода, в нем установлен второй блок 55 умножения, входы которого соединены соотгветственно с выходом формирователя сигнала управления и источником питания, авыход - со вторым входом формирователясигнала управления; выход первого блока 60 умножения соединен с источником питания,564625 Составитель Г. Романченкоедактор Л, Утехина Техред А,Демьянова Корректор Д, Мельиичеик по делам иэобретен 113035, Москва, Ж"Раи открытийская наб., д. 4 каз 2178/212 Тираж 1095 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров ССС/5 Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, Ь 4 сточники информации, принятые" во внимапя при экспертизе: 1. Растригин Л. А, Системы экстремального управления. М., Наука, 1974 г., 5 с. 38-41,2. Справочник "Самонастраивающиеся системы",./ Подред. И. И. Чинаева. Наукова думка", Киев, 1969 гстр. 407-410,Э. Блейэ Е. С. и др. Динамика электромашинных следюцих систем. Энергия, М., 1967 г., с. 7-34.