Устройство для позиционного програмного управления

( 1)ИЗОБРЕТЕН Ия Союз Советских Социалистических Рвспублик(61),.1,оэ;Итс,ьное к явт. свнд-г 51) М КлС 05 В 19/18 2) Заявлено 25.08,75 (2 67047(24 с присоединением заявки ЪЪ -осударственный конитатСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытие(23) Приоритет -Опубликовано 15.03,77. Бю, Дятя опублковяня описания ген, Мо(088,8) 03.05.7 2) Авторы и зоб рстсшгя вин, В. А. Ратмиров и Ю. И, Сенин Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальныйаучно-исследовательский институт металлорежущих станков 1) Заявител ЦИОННОГО ПРОГРАММНОГЕНИЯ разряд счерованногогенератораго этого сдинаты. Недостатком такого устройства являетсято, ч го в счетчик текущей координаты заводится ф 1 ксировянное число дополнительных 10 импульсов, в результате чего участок торможения также фиксирован, что возможно лишь при позиционировании на одной определенной скорости, В ряде случаев, например при управлении механизмами типа промышленных 5 роботов, скорость перемещения прп позицпо;шровании должна иметь различные значения, для чего необходимо наличие специального генератора фиксированного числа импульсов, что усложняет устройство.20 11 ель изобретения - упрощение устройства - достигается тем, что устройство содержит умножитель числа импульсов и коммутатор, первый вход которого подключен к выходу зядатчика импульсов, второй вход - к 25 выходу блока сравнения координат, первьшвыход коммутатора подключен к первому входу реверсивного счетчика и через умножитель числя импульсов к первому входу счетчика текущей координаты, второй выход коммута тора подключен ко второму входу счетчика те.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗ УПРА1Изобретение относится к ооласти автоматики и вычислительной техники и предназначено для использования в системах числового программного управления розводственными машинами, в частности роботами-манипуляторами.Известо устройство дл 5 позиционного программного управления, содержащее блок ввода, соединенный через дешифратор и распределитель с декадами счетчика, датчик импульсов, выход которого подключен к счетному входу счетчика, и схему равнозначности, связанную с блоком управления приводом 111.1-1 едостатком этого устройства является отсутствие автоматического выбора точки снижения скорости в зависимости от величины перемещения исполнительного органа.Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство для позиционного программного управления, содержащее последовательно соединенные регистр заданной коордипаты, блок сравнения координат, задатчик импульсов, блок управления приводом, а также счетчик текущей координаты, выход которого соединен с одним пз входов блока сравнения координат, и ревсрсивный счетчик, выход которого соединен с одним из входов задатчпка импульсов 12. В этом устройстве определение начала торможения осущсствляется путем занесения в К-й тчика текущей координаты фикснчисла импульсов от специального и сравнения при этом содержимоетчика с регистром заданной коор5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 кущей координаты, а третий выход - ковторому входу реверсивного счетчика,На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства,Устройство содержит задатчик импульсов 1, коммутатор 2, умножитель числа импульсов 3, регистр заданной координаты 4,блок сравнения координат 5, счетчик текущейкоординаты 6, реверсивный счетчик 7 и блокуправления приводом 8.Устройство работает следующим образом.В регистр заданной координаты 4 заводится от программы величина заданной координаты исполнительного механизма (на чертежене показаи). В счетчике текущей координаты 6 хранится текущая координата этого механизма. По сигналу пуск задатчик импульсов начинает вырабатывать импульсы, работая последовательно в трех режимах. В режиме разгона частота импульсов плавно возрастает по определенному закону до установленной частоты. В режиме равномерного перемещения частота импульсов равна установленной и не изменяется. В режиме торможениячастота импульсов уменьшается по тому жезакону, что и при разгоне.Импульсы от задатчика импульсов 1 подактся на блок управления приводом 8 и коммутатор 2, который обеспечивает коммутациюимпульсов в соответствии с режимом работызадатчика импульсов 1. В режиме разгонаимпульсы от коммутатора подаются на входумнокителя импульсов 3 и на суммирующийвход реверсивного счетчика 7, а с выхода умножителя импульсов на счетчик текущей координаты 6. По окончании разгона в реверсивном счетчике 7 окажется число импульсов,соответствующее участку разгона, а в счетчике текущей координаты 6 - величина, большйя действительноЙ текущей координйты нйвеличину участка разгона, так как на блокуправления приводом 8 было подано количество импульсов, соответствующее участку разгона, а в счетчик текущей координаты 6 удвоенное их количество.По завершении режима разгона коммутатор 2 выдает импульсы только по каналу, соответствующему режиму равномерного перемещения, которые подаются непосредственнопй вход счетчика текущей координаты 6.Г 1 оскольку содержимое счетчика текущейкоординаты 6 больше действительного значения текущей координаты на величину участка разгона, блок сравнения координат 5,выдает сигнал равенства координат в то время, когда остаток перемещения равен участкуразгона, Этот сигнал включает режим тормо 4женин В зйдйтчике импульсов 1, а коммутатор 2 начинает выдавать импульсы по соответствующему каналу. Импульсы по этому каналу поступают только на вход вычитания реверсивного счетчика 7 и, когда их количество станет равным количеству импульсов, поступивших на этот счетчик в режиме разгона, счетчик окажется в состоянии ноль,Сигнал о достижении этого состояния прекращает работу задатчика импульсов 1 и дальнейшее поступление импульсов прекращается. Г 1 ри этом количество импульсов, поступивших на блок управления приводом 8, будет равно количеству импульсов, поступивших на счетчик текущей координаты 6, а содержимое этого счетчика соответствует действительному положению рабочего органа.В предлагаемом устройстве участок торможения автоматически формируется без специального генератора импульсов, что упрощает и удешевляет конструкцию устройства па 5%. Кроме того появляется возможность вести позиционирование на любой выбранной скорости, что увеличивает производительность оборудования на 57 о,Формула изобретения Устройство для позиционного программного управления, содержащее последовательно соединенные регистр заданной координаты, блок сравнения координат, задатчнк импульсов, блок управления приводом, а также счетчик текущей координаты, выход которого соединен с одним из входов блока сравнения координат, и реверсивный счетчик, выход которого соединен с одним из входов задатчика импульсов, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит умножитель числа импульсов,и коммутатор, первый вход которого подключен к выходу задатчика импульсов, второй вход - к выходу блока сравнвния координат, первый выход коммутатора подключен к первому входу реверсивного счетчика и через умножитель числа импульсов - к первому входу счетчика текущей координаты, второй выход коммутатора подключен ко второму входу счетчика текущей координаты, а третий выход - ко второму входу реверсивного счетчика.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Лвторское свидетельство СССР М 424117, М, Кл 2 б 05 В 19/18, 1972 г.2. Лвторское свидетельство СССР М 309352, М. Клб 05 В 19/18, 1969 г.Составитель В. Комаров Текред И. Карандашова Редактор Н. Каменская Корректор Н, Аук МОТ, Загорский филиал Заказ 2 о 38 Изд, г 1 а 279 Тираж 1069 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и отктьгий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5