Устройство для управления несколькими шаговыми двигателями

Реслублик 61) Дополнительн авт. свид 22) Заявлено 11,03,74 (21) 2002408/24 1) М, Кл. Н 02 р 7/6 с присоединение явкиГосударственный комитет Совета Министров СССРта опубликования исания 20.02.7 2) Авторы изобретен А. А. Сазонов и едукин Московский институт электронной технн(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИНЕСКОЛЬКИМИ ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛ Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано для управления несколькими синфазно работающими шаговыми двигателями в системах автоматического регулирования. 5Известны устройства для управления несколькими шаговыми двигателями с поочередной коммутацией фаз, содержащие датчики положения роторов, связанные со входами усилителей мощности. 10В описываемом устройстве, с целью повышения надежности, введены две группы схем ИЛИ и три группы схем совпадения, число которых в каждой группе равно числу фаз двигателей, причем выходы одной группы 15 схем ИЛИ соединены со входами усилителей мощности, а входы через схемы совпадения всех трех групп связаны с выходами схем ИЛИ второй группы, подключенных своими входами к одноименным выходам датчиков 20 положения.На фиг. 1 приведена структурная схема описываемого устройства применительно к двум четырехфазным шаговым двигателям; на фиг.2 - угловые характеристики моментов шаго вых двигателей и временные диаграммы сигналов на отдельных элементах.Шаговый двигатель 1 с датчиком положения 2 на валу и шаговый двигатель 3 с датчиком положения 4 на валу соединены с фаз ными усилителями мощности 5 - 8, которые управляются соответственно от схем ИЛИ 9 - 12, входы которых соединены с выходами схем совпадения движения Назад 13 - 16, управляемых от шины обратного движения 17, с выходами схем совпадения положения Стоп 18 - 21, управляемых от шины фиксации положения ротора 22, а также со схемами совпадения движения Вперед 23 - 26, которые управляются от шины прямого движения 27. Вторые входы схем совпадения соединены с выходами схем ИЛИ 28 - 31, входы которых соединены с одноименными выходами датчиков положения.На фиг. 2 показаны угловые характеристики синхронизирующего момента М фаз 1 - 1 Ч опережающего двигателя ШД 1 и отстающего двигателя ШД 2, временные диаграммы сигналов с датчиков положения обоих двигателей (1 Ф 2 - сигнал 11 фазы датчика положения двигателя ШД 1, 2 ФЗ - сигнал 111 фазы датчика положения двигателя ШД 2 и т, п,) и сигналы с выходов схем ИЛИ 28 - 31 (Х 1 - суммарный сигнал первых фаз датчиков положения, Х 2 - соответственно вторых и т. п.) для трех случаев рассогласования положения роторов:45 эл.град., 90 эл.град. и 135 эл.град. Заштрихованные площади кривых синхронизирующего момента показывают величину энергии, сообщаемой каждому из двигателейв очередном цикле коммутации. Двойная штриховка соответствует возбуждению двух фаз шагового двигателя. Заштрихованная площадь кривых выше оси О соответствует энергии разгона двигателя, ниже оси О - энер гии торможения. Штриховка дана для случая движения в прямом направлении, когда по сигналу на шине прямого движения 27 открыты схемы совпадения 23 - 2 б.Аналогичные процессы имеют место н при 10 движении назад, когда открыты схемы совпадения 13 - 16,Опережающая коммутация фаз отстаю 1 цего двигателя и запаздывающая коммутация опережающего двигателя вызывают различие по ступающей в двигатели энергии, что обеспечивает синхронизацию движения обоих двигателей и их синфазную работу.Подача сигнала на шину 22 обеспечивает фиксацию двигателей. Повышение надежности 20 устройства достигается посредством введения потенциальных связей усилителей мощности с потенциальными датчиками положения, позволяющих исключить импульсные элементы, имеющие более низкую надежность,Предмет изобретенияУстройство для управления несколькими щаговыми двигателями с поочередной коммутацией фаз, содержащее датчики положения роторов, связанные со входамп усилителей мощности, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, в него введены две группы схем ИЛИ и три группы схем совпадения, число которых в каждой группе равно числу фаз двигателей, причем выходы одной группы схем ИЛИ соединены со входами усилителей мощности, а входы через схемы совпадения всех трех групп связаны с выходами схем ИЛИ второй группы, подключенных своими входами к одноименным выхо. дам датчиков положения,(Опрело,) Составитель 3. Го Редактор Миронова ор Е. Техред ысен жкова% 20 Изд.02 Тираж 782И Государственного комитета Совета Миш по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. ака писное ов СС Типография,акунова, 2