Релейный регулятор

Сова Советских Социалистических Республик, 6 05 Ь 1(1 Государственный квинтеСовета Министров СССР(088.8) лам изабретеи открытий 72) Авторы изобретеню 71) ЗаявительВ. И. Козлов, М. П. Никитина, М. И. Савкин и Е. Л. Солодова осковский ордена Ленина авиационный институт им. Серго ОрджоникидзеЛЕЙНЫЙ РЕГУЛЯТОР обретения поясняется чертеущност жом. Предлагаемый регулятор тор 1, один вход которого со нелинейного элемента, нап выход подключен к приво ному органу) 3; ко входу пр кроме того, генератор 4 периодических колебаний с частотой о,; параллельно с ментом установлен интеграт Выход регулятора соедине екта 6, имеющего переда Ко ТсР +содержит суммаединен с выходом ример реле 2, а ду (исполнительивода подключен, высокочастотных амплитудой А, и нелинейным элеор 5.н со входом объточную функцию Изобретение отнссится к области автоматического регулирования, в частности к релейным адаптивным системам, и может быть использовано, например, для управления летательными аппаратами или промышленными объектами, описываемыми инерцион,ными звеньями с переменной постоянной времени.Известен релейный регулятор по авт. св.199231, содержащий релейный элемент, исполнительный орган (привод) и генератор белого шума или периодических колебаний, 1 подключенный к исполнительному органу, управляемому релейным элементом, которые стабилизируют коэффициент усиления системы управления в разомкнутом состоянии, несмотря на изменение коэффициента усиления объекта управления.Недостатком известного регулятора при подключении его к объектам с переменной постоянной времени является низкая точность регулирования, так как этот регулятор не компенсирует изменения постоянной времени объекта.Цель изобретения - повышение точности оегулирования.Для достижения цели в релейный регулятор введен интегратор, вход которого соединен со входом нелинейного элемента, а выход - со входом исполнительного органа. где К, - коэффициент усиления объекта регулирования; Т, - постоянная времени объекта, являющаяся переменным параметром, 0 изменяющимся в десятки раз. На выходеобъекта установлен чувствительный элемент 7, На вход регулятора с выхода элемента сравнения 8 подается сумма сигнала управления и сигнала отрицательной обратной связи, 5 поступающего с выхода чувствительного элемента 7.Регулятор работает следующим образом.Адаптация регулятора к изменению постоянной времени Т, объекта 6 происходит вслед ствие гармонической линеаризации выходногосигнала элемента 2 высокочастотными вынужденными колебаниями, задаваемыми генератором 4 и прошедшими через объект 6 и чувствительный элемент 7.Эквивалентная передаточная функция Фв (р) по медленноменяющемуся (в сравнении с высокочастотными колебаниями генератора 4) сигналу управления параллельного соединения элемента 2 и интегратора 5 будет равна ю (р) . р Р+ Здесь - = Ч - передаточнаяКиР функция усиления интегратора 5; К - коэффициентинтегратора;2 Срв -лА(2) где Кр, - эквивалентный коэффициент усиления элемента 2; С в значение полки реле; А - амплитуда вынужденных колебаний на входе реле.П ри щ. У,4 ф и Офв) - 1 в (1 фв) -(3) где Чвр Ожв) - передаточная функция привода, амплитуда А высокочастотных колебаний на входе реле будет равнаА=А,Хф пр Удв) ф 0 (lвв) Х4 С1+ фпрОов) ф вУ"в) чв(Р"в) + фв Оов)яА=в (4)т.где ТГчвфвв) - передаточная функция чувство вительного элемента; Н, =А, -- коэффиюв циент, выражающийся через параметры системы и параметры колебания генератора и являющийся постоянным.=Н,(5) В,(р) =(тР+ 1),(6) 10 Таким образом, при соответствующем выборе параметров колебаний генератора 4 и элементов регулятора, обеспечивающем выполнение условий (3) и (5), эквивалентная постоянная времени последовательного релей ного корректирующего устройства, состоящего из параллельно соединенных реле 2 и интегратора 5, в процессе функционирования системы будет равна постоянной времени Т, объекта 6 и, соответственно, будет компенси ровать ее изменение, так что произведениеф.Ф)М)= 40 Предмет изобретения Релейный регулятор по авт, св,199231,отличающийся тем, что, с целью повышения точности регулирования, он содержит45 интегратор, вход которого соединен со входомнелинейного элемента, а выход - со входомисполнительного органа,не будет зависеть от переменного парамет ра Т, объекта.Динамика системы с таким релейным регулятором будет оставаться неизменной при вариациях постоянной времени объекта. Такая система будет обладать большей точно стью, чем система, где в названной ситуациииспользуется релейный регулятор по авт. св.199231, стабилизирующий коэффициент усиления системы в разомкнутом состоянии, так как предлагаемый регулятор позволяет 35 максимально использовать возможности, заложенные в элементах неизменяемой части системы (привода, объекта).453667 Составитель В. Козловедактор Б. Нанкина Текред Т. Курилко Корректор Т, Хворо Тираж 760 П гиитета Совета Министров СССР етений и открытийушская наб., д. 4/5 Изд. М 1940осударственного кпо делач изобМосква, Ж, Р ппсно каз Зэ/5ЦНИИПИ р. Сапунова, 2 Типографи