Устройство позиционирования

Л т.ъдаръ,ФФ Гщу Союз СоветскихСоциалнстическихРеспублик и И С Д Н И Е н 11 452803ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 15.06.73 (21) 1930251/18-24 (51) 1 Я, Кл. 6 05 в 11/01 с присоединением заявки -Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий(32) Приоритет -Опубликовано 05,12,74. Бюллетень45 (ЬЗ) УДК 62-50(088,8) Дата опубликования описания 10.07.75(54) УСТРОЙСТВО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ Устройство представлено на чертеже.Устройство содержит тахогенератор 1, силовой привод 2, датчик момента 3, рабочий орган станка 4, тормозной блок 5, элемент сравнения 6, задатчик момента 7, блок деления 8, сумматор 9, первый, второй и третий блоки памяти 10, 11 и 12, блок дифференцирования 13 и .коммутатор 14. Изобретение относится к области автоматизации управления перемещениями исполнительных механизмов в металлорежушихстанках.Известное устройство позиционирования содержит силовой привод с тахогенератором и тормозной блок, связанные с рабочим органом станка.Однако точность работы такого устройства невысока.Отличием предлагаемого устройства от известного является то, что в нем установлены датчик момента, коммутатор, блок дифференцирования, первый, второй и третий блоки памяти, сумматор, блок деления, за- т 5 датчик момента и элемент сравнения, выход которого соединен с тормозным блоком. Тахогенератор силового привода соединен с первым и вторым входами коммутатора, первый выход которого соединен с силовым 20 приводом, а второй выход коммутатора через последовательно соединенные блоки дифференцирования и первый блок памяти - с первым входом блока деления Выход датчика момента соединен с третьим, чет вертым и пятым входами коммутатора, третий выход которого через второй блок памяти соединен с первым входом сумматора,Четвертый въпод коммутатора через третий блок памятй соединен с вторым входом сумматора и первым ходом задатчикамомента, Выход сумматора через блок деления соединен с вторым входом задатчикамомента, выход которого соединен с первым входом элемента сравнения, второйвход которого соединен с пятым выходомкоммутатора,Это позволяет уменьшить время перемещения рабочего органа станка при ограничении динамических нагрузок в системе.Устройство автоматически выбирает реким торможения по параметрам, определяемым в процессе разгона и в процессе торможения, и работает в режиме регулирования, поддерживая постоянным по величине момент торможения,В процессе разгона закон движения план- шайбы поворотного стола может бивать описан следующим уравнением;11 юм -м =Эгде М - момент, развиваемый двигателемдв процессе разгона;М - момент сопротивления, вызвансный силами трения;СД - угловая скорость планшайбы стола;Д - момент инерции планшайбы стоЕла с деталью, установленной настоле,В процессе разгона тагогенератор 1,жестко связанный с силовым приводом 2,вырабатывает сигнал 1 уПВ этот момент. времени 61 датчик момента.3 вырабатывает сигнал ЮдМпропорциональный динамическому моменту3 Е -у- и моменту сопротивления М, Этадй0%свеличина запоминается вторым блоком па 1мяти. Сигнал с тахогенератора 1 йгкоммутатором 14 подается на блок 13, В момент времени 1,1 этот сигнал диффеенцируется блоком 13 и запоминается первым блоком памяти 10. Подключение тахогенератора 1 к блоку 13 и датчика момента 3 к блокам памяти осуществляется коммутатором 14. По достижении максимальной скорости планшайбой рабочего органа станка 4 датчик момента 3 подключается к третьему блоку памяти 12В момент времени 1 датчик момента 3 вырабатывает сигнал УМ . Движениепланшайбы рабочего органа станка 4 при движении с максимальной скоростью описывается выражением:М =М(2)и величина уй 1 пропорциональнаМсВ следующий момент времени значение напряжения Юуй 1 и Юфй 1 подаютсяна сумматор 9, Выходной сигнал сумматора 9 р представляет собой величину напряжения, опредс лики :инеи ии динамического момент Д , и подается на блок деления 8. Ни второй вход блока 8 5 подается сигнал с первого пока памяти 10,превсуевпнющив Гуе.фн и несущийинформацию о в( личине ускорения в процессе разгона. Выходное напряжение Цдел 10блока 8 несет информацию о суммарном моменте инерции 3 у и вместе с моментом сопротивленияМ, информацию о костором дает третий блок памяти 12, позво ляет установить необходимую величинусуммарного момента торможения М, приткоторой обеспечивается постоянство следующей суммы:Э+ м+ м =сап 51.ф ст (3)Необходимая величина тормозного момента устанавливается на задатчике 7 в виде напряжения Ц , с которым сравнивается сигнал 1 Г 14: с датчика момента 3 в процессе тормокения. По величинерассогласования Ю=У 1 р 15 ЮЦМ30определяемого на элементе сравнения О, регулируется момент на тормозном блоке 5 таким образом, чтобы выполнялось условие35,А+ м+ м: сопь 1,фф с т где угловая скорость плашайбы рабочего органа 4 при торможении,Величина К 1 на задатчике момента 7 устанавливается автоматически позаложенному в него алгоритму на основании значений К ий несушихдел дм й 45информацию о 3 и М .сПредмет изобретения50 Устройство позиционирования, содержащее силовой привод с тахогенератороми тормозной блок, связанный с рабочиморганом станка, о т л и ч а ю ш е е с ятем, что, с целью повышения точности 55 позиционирования, в нем установленыдатчик момента, коммутатор, блок дифференцирования, первый, второй и третийблоки памяти, сумматор, блок деления,задатчик момента и элемент сравнения, 60 выход которого соединен с тормознымблоком; тахогонератор силового приводасоединен с первым и вторым входамикоммутатора, первый выход которого соединен с силовым приводом, а второй черезпоследовательно соединенные блок дифференцирования и первый блок памяти - спервым входом блока деления; выход датчика момента соединен с третьим, четвертым и пятым входами коммутатора, третий выход которого через второй блок памяти соединен с входом сумматора; тв ертьш выход коммутатора через трс 1 и и блок памяти соединен со вторым входом сумматора и первым входом задатчик момента; выход сумматора через блок де;- ния соединен со вторым входом здатчик момента, выход которого соедин и с и ивым входом элемента сравнения, второй вход которого соединен с пятым выходе И коммутатора,