Автоколебательная самонастраивающаяся следящая система

ОПИСИЗОБРЕК АВТОРСКОМУ оюа Соеетсииа оииалистическиа РсспубливЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от вт. свидетельстваЗаявлено 22.Ч 1,1970 ( 1450886/18-24с присоединением заявкиМ. Кл. С 05 Ь 13/О комитет по делов ваобретеиий и открыт при Совете Мииистро СССРПриоритет Опубликовано ДК 621.316.71(088.8 91,1972, Бюллетень Дата опубликования описания 13.17.197 Авторыизобретения В К, Мищенк еклов, Г. ф. Зайцев, А. А. Кошевой аявитель ВТОКОЛЕБАТЕЛЪНАЯ САМОНАСТРАИВАЮЩАЯС СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМАфв: Кос 7 - В, = Р,(х, 8 - И, = Р,(х,Изобретение относится к автоматическому регулированию и управлению.Известны автоколебательные самонастраивающиеся следящие системы, содержащие связанные со входом системы дифференциатор и 5 замкнутый контур регулирования из последовательно соединенных усилителя, су мыат ора, релейного блока и двигателя, выход когорого через статический блок подключен к сумматору, 10цель изобретения - повышение точности воспроизведения меняющегося управляющего воздействия автоколебательной релейной следящей системой в установившеыся динамическом режиме при различных скоростях изменения управляющего воздействия.Предлагаемая система отличается тем, что она содержит поляризованное реле, оомотка которого подключена к выходу дифференциатора, и два нелинейных преобразователя, выходы которых соединены с сумыатором, а входы - с выходом дифференциатора и с неподвижными контактами реле, подвижный контакт которого связан со входом дифференциатора, 25На чертеже представлена блок-схема системы.Система содержит усилитель 1, дифферечциатор 2, поляризованное реле 8, нелинейное звено 4 с релейной характеристикой, двига Н И Е 32654ЕНИЯ тель о, статический блок б, нелинейные преобразователи 7, 8 с,переменныы коэффициентом усиления, зависящим от скорости изменения управляющего воздействия, неподвижный 9 и подвижные 10, 11 контакты реле 3.Нелинейные преобразователи 7 и 8 имеют по два входа, на один из которых поступает через контакты реле 3 управляющее воздействие а(т), на другой - сигнал, пропорциональный скорости управляющего воздейсгвия, получаеыый с помощью дпфференциатора 2. Реле д срабатывает при определенной скорости (пороговоы значении) управляющего воздействия, когда выходной сигнал дифференциатора достигает определенной величины.Передаточные функции блоков системы соответствуют следующим выражениям в операционной форме:1 - В,(Р) =Т,Р т 12 - В,(Р) = -.,Р4 - Г,(Р) = Вз 1 дп Е5 - Ю,(Р) =т,р+ ц Р10 где О. (1) =О,С,1+ В,С где Кь К 2, Кос, т - коэффициенты усиления усилителя 1, двигателя б статического блока 6 в цепи обратной связи и дифференциатора 2 соответственно;Ть Т, - постоянные времени;В - величина выходного сигналазвена 4;Р - оператор Лапласа. При а(1) =СА где С - скорость изменения управляющего воздействия, амплитуда колебательной составляющей ошибки в такой системе определяется выражением0(1) =А, сов2 ВК,(к, + К)4 ВКоТ 1(ТК 1 - Т 1 код КзкнА,=3(Т 1 + Т) й ), аТ + 1Й - частота автоколебаний;то - коэффициент позиционной связи поуправляющему воздействию;К, - эквивалентный линейный коэффициент усиления нелинейного звена с релейной характеристикой, обусловленный вибрационным сглаживанием.С другой стороны, составляющая ошибки, обусловленная медленно меняющимся управляющим воздействием, определяется выражением; где бо - коэффициент ошибки по положению;й, - коэффициент ошибки по скорости,причем, Оо = Р (то) и О = (то)Амплитуда суммарной ошибки является функцией параметров замкнутого контура, параметров связи и скорости изменения управляющего воздействия.С одной стороны введение позиционной связи по управляющему воздействию уменьшает составляющую ошибки, обусловленную скоростью изменения управляющего воздействия, с 15 20 25 30 35 40 45 4другой стороны увеличивает колебательную составляющую ошибки. Для каждого значения скорости измерения управляющего воздействия существует определенное значение коэффициента, соответствующее минимуму максимального значения суммарной ошибки, Это оптимальное значение можно найти из уравнения дФ) д +0 И 1 Одо до Найденное из этого уравнения оптимальное значение то, зависит от скорости С, изменения управляющего воздействия. Поскольку го при скоростях С,с:С где С - пороговое значение скорости, должно быть отрицательным, а при С,) С положительным, то для изменения то необходимы два нелинейных звена 7 и 8. Звено 7 работает при скоростях С 1(с а звено 8 - при С 1)с Зля переключения служит реле 8. Звенья 7 и 8 представляют собой усилители с переменным коэффициентом усиления, зависящим от напряжения, пропорционального скорости изменения управляющего воздействия.Предмет изобретенияАвтоколебательная самонастраивающаяся следящая система, содержащая связанные со входом системы дифференциатор и замкнутый контур регулирования из последовательно соединенных усилителя, сумматора, релейного блока и двигателя, выход которого через статический блок, подключен к сумматору, отличаюи(аяся тем, что, с целью повышения точности воспроизведения медленно меняющегося управляющего воздействия, она содержит поляризованное реле, обмотка которого подключена к выходу дифференциатора, и два нелинейных преобразователя, выходы которых соединены с сумматором, а входы - с выходом дифференциатора и с неподвижными контактами реле, подвижный контакт которого связан со входом дифференциатора.Редактор Б. Федотов Корректор С. Сатагулова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 862/11 Изд. Ио 367 а Тираж 448 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5