Следящая система

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 326546 Союз СоаетснихСоциалистическихРеспублин Зависимое от авт. свидетельства Ке аявлено 28.М 1,1970 471790/18-24 М. Кл, Ст 05 Ь 11/1 инением заявки Ъ с при Приор ит Комитет по делам аобретений и открыти при Совете воиниотров СССР1.3,078-503.5388.8) 1 ь Ке Опубликовано 191972. Бюллете Дата опубликования описания 10 11.1972 Авторыизобрете И, А. Петрусенко, В, Г, Барановский и Е, И. Лиманови аявител ЩАЯ СИСТЕМ 2 Данная следящая система электромеханического типа может быть использована в аналоговых вычислительных машинах и системах автоматического управления.Известны следящие системы, обеспечивающие согласование фаз сравниваемых входных напряжений в заранее рассчитанных точках, содержащие решающий блок в виде последовательно соединенных фазирующего резистора, линейного, масштабного и синусно-косинусного вращающихся трансформаторов, причем выход решающего блока через усилительно-преобразовательный блок подключен к управляющей обмотке исполнительного двигателя, вал которого через редуктор кинематически соединен с ротором линейного вращающегося трансформатора.В известной схеме фазы суммируемых напряжений на входе усилительно-преобразовательного блока согласуются с помощью фазирующего резистора, включенного в цепь возбуждения линейного вращающегося трансформатора. Сопротивление резистора подбирают в процессе регулировки следящей системы. Фазирующий резистор дозволяет согласовать фазы суммируемых напряжений и свести к мицимуму ошибку следящей системы только в заранее определенном согласованном положении датчиков. Отсутствие согласования по фазе суммирусмых напряжений в остальных точках рабочего диапазона решающего блока вызывает появление квадратурцой составляющей ца входе усилительно-преобразовательного блока, которая может превысить линейную часть характеристики усилителя. При насыщении усилительно-преобразовательного блока квадратурцой помехой, обусловленцоц фазовыми сдвигами между суммпруемымц напряжениями, существенно увеличивается мо ментцая составляющая ошибки. Фазовыесдвиги между суммцруемымц напряжениями в реальных решающих блоках могут привести к увеличению суммарной ошибки в несколько раз. Перечисленные недостатки такого спосо са согласования суммируемых напряжений пофазе це позволяют создать решающую следящую систему высокой точности.Цель изобретения - повышение точностиработы следящих систем аналоговых вычпс лцтельцых машин и систем автоматическогоуправления. Достигается она тем, что предлагаемая следящая система снабжена автоматическим регулятором фазы, состоящим цз последовательно соединенных усилителя ца пряженпя, фазочувствительного выпрямителяи управляемого элемента, причем вход усилителя напряжения соединен со входом усилительно-преобразовательного блока, а управляемый элемент подключен к фазцрующему 30 резистору решающего блока.5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Управляемый элемент выполнен на двух транзисторах, базы и коллекторы которых соединены соответственно между собой, эмиттеры подключены к выходу управляемого элемента, а общие коллекторная и базовая точки соответственно через ограничительный резистор и непосредственно соединены со входом управляемого элемента,На фиг, 1 приведена блок-схема предлагаемой следящей системы; на фиг. 2 - электрическая схема управляемого элемента.Следящая система содержит решающий блок 1, усилительно-преобразовательный блок 2, исполнительный двигатель 3, механический редуктор 4 и автоматический регулятор фазы 5. Решающий блок включает в себя фазирующий резистор 6, синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) 7, линейный вращающийся трансформатор (ЛВТ) 8 ц масцггабный вращающийся трансформатор (МВТ) 9.Лвтомдтическпй регулятор фазы 5 представляет собой последовательно соединенную цепочку пз полупроводникового усилителя напряжения 10, фазочувствительцого выпрямителя (ФВЧ) 11 и управляемого элемента 12.Одна из возможных электрических схем управляемого элемента на транзисторах (фиг. 2) содержит транзисторы 13 и 14 и резистор 15, Базы ц коллекторы транзисторов соединены соответственно между собой, эмиттеры подключены к выводам фазирующего резистора 6, а общие коллекторная и базовая точки соответственно через ограничительный резистор и непосредственно соединены с выходом фазочувствительного выпрямителя 11,Выпрямитель может быть выполнен по одной из известных схем. Его опорное напряжение (/ сдвинуто ца 90 относительно напряжения сети К В результате этого синфазная составляющая сигнала О, це пропускается, д его квддратурцая помеха после выпрямлеппя поступает па вход управляемого элеменга 12, который автоматически согласует фазы сум.чируечых напряжений. Сопротивление фазирующего резистора 6 и режим работы транзисторов И, 14 выбпрдкл таким образом, чтооы в процессе работы следящей системы фаза отрабатывающего напряжения изменялась в заданном диапазоне значений (1, и 1/о (К, и С, - задающее и отрабатывающее напряжения), Если угол сдвига между напряжениями У, и (/, 180, то в согласованном состоянии следящей системы квадратурная помеха, обусловленная сдвигом фаз, равна нулю, а синфазная составляющая сигнала и квадратурная помеха, обусловленная остаточными напряжениями задающего (СКВТ) 7 и отрабатывающего (ЛВТ) 8 трансформаторов, взаимно компенсируются, Вследствие этого напряжение на выходе ФЧВ 11 равно нулю, сопротивление управляемого элемента 12 максимально и ошибка следящей системы миним альн а. В процессе работы следящей системы угол сдвига фаз между суммируемыми напряжениями меняется и оказывается отличным от 180. В результате на входе усилительно-преобразовательного блока и регулятора фазы кроме синфазной составляющей сигнала появляется квадратурная помеха, которая, пройдя через выпрямитель 11, в виде выпрямленного напряжения поступает на базы транзисторов И, 14. В результате этого сопротивление последних изменяется так, что фаза между суммируемыми напряжениями оказывается равной 180. Таким образом автоматический регулятор фазы исключает возможность отказа в работе следящей системы из-за наличия на входе усилителя помехи и обеспечивает ее работу с минимальной ошибкой, определяемой только моментной составляющей. Предмет изобретения1, Следящая система с согласованием фаз суммируемых входных напряжений, содержащая решающий блок в виде последовательно соединенных фазирующего резистора, линейного, масштабного и синусно-косинусного вращающихся трансформаторов причем выход решающего блока через усилительно-преобразовательный блок подключен к управляющей обмотке исполнительного двигателя, вал которого через редуктор кинематически соединен с ротором линейного вращающегося трансформатора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности работы системы, она содержит автоматический регулятор фазы в виде последовательно соединенных усилителя напряжения, фазочувствительцого выпрямителя и управляемого элемента, причем вход усилителя напряжения соединен со входом усилительно-преобразовательного блока, а выход управляемого элемента подключен к фазирующему резистору,2, Следящая система по п. 1, отличающаяся тем, что управляемый элемент выполнен на двух транзисторах, базы и коллекторы которых соединены соответственно между собой, эмиттеры подключены к выходу управляемого элемента, а общие коллекторная и базовая точки соответственно через ограничительный резистор и непосредственно соединены со входом управляемого элемента.326546Составитель В. ЧистоБ. Федотов едакто кред Л. Куклина Корректоры: Л. Орловаи Е. Усова Заказ 523/1 Изд,102 Тираж 448 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5пография, пр. Сапунова, 2