Система автоматического управления навесным культиватором12

уИ." ". 1ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 309667 Союз Советских Социалистических Республиквидетельства-в 10 МПК А 01 Ь 1968 ( 127977230-1 влено с присоединением заявки-Комитет по лоламобретений и откро 1 тийри Совете Министровсяр иоритет ДК 631.316.45 (08 Опубликовано 26.711.1971. Бюллетень2Дата опубликования описания 21.1 Х.1971 АвторыизобретениЗаявител градский сельскохозяйственный институт и Общ укторское бюро при Ленинградском областном учно-технического общества радиотехники, элеи связи им. А. С, Попова ственное правлени к СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УИРА НАВЕСНЫМ КУЛЬТИВАТОРОМ ИЯ ржат копирующиею управляющую 1КИЙ ЗОЛОТНИК И Дтя точцогОнами культиваттений при разлсистема содеркция - тахогецеступает налеция, длителькоторой соотвсигнала от дат Изобретение относится к системам автоматического управления навесным пропашным культиватором, предназначенным для автоматического копирования рабочими органами культиватора линии рядка, причем скорость перемещения рабочих органов в горизонтальной плоскости коррелирована со скоростью движения агрегата.Известные системы содерастения щупы, электроннусхему, электрогидравличесгидропривод.В предложенной системе с целью увеличения чувствительности и надежности копирующие щупы снабжены пьезоэлектрическими датчиками касания растений и выполнены в виде стержней волнообразной формы, обеспечивающих получение от пьезодатчиков электрического периодического сигнала в определенном узком диапазоне частот. копирования рабочими оргаора конфигурации линии расичных скоростях культивации ит датчик скорости двцже д ратор, сигнал от которого по- электронную схему управ- гость управляющего сигнала етствует продолжительности чика касания, а величина яв- ЗО ляется функцией сигнала от датчика скорости и электрогидравлического золотника.На фиг. 1 изображена функциональная схема системы, па фиг. 2 - компоновка узлов ца агрегате.Принцип действия системы основан ца использовании пьезодатчиков 1, преобразующих механические колебания, возникающие при касании щупами 2 растеций рядка, в электрические сигналы, дальнейшем детектировании, усилении и формировашш этих сигналов и воздействии ими через управляющий вентиль и исполнительный усилитель на электрогидравлический дозирующий золотник д гидропривода, осу 1 цествляюший посредством гидроццлцндра 4 перемещение рабочих органов 5 культиватора в сторону отклонения направления рядка.Функция возмущения системы, случайная по характеру, является сложцой и состоит из функции изменения рядка по направлению разброса растений в рядке и отклонений культиватора относительно рядка вследствие колебаний трактора. Датчики касания реап 1- руют на взаимные отклонения направлений рядка и культиватора, вызываемые любой цз названных причин.Для обеспечения более точного копирования рядка скорость Обработки системы корректируется в зависимости от скорости дви 30966715 20 25 30 35 40 45 60 55 жеция агрегата, что определяется величиной сигнала, поступающего с датчика скорости агрегата б, представляющего собой тахогенератор с приводом от направляющего колеса трактора. После усиления этот сигнал подается на вентиль В, управляемый входным сигналом касания, а затем на электрогидравлический золотник ЗДЗ. Последний производит включение гидросистемы смещения рабочих органов на время, равное продолжительности, сигнала касания; расход жидкости в гидросистеме при этом пропорциоцален величине сигнала скорости движения агрегата.Электрогидравлический золотник, выполняющий помимо функции включения еще ц функцию регулирования расхода жидкости ь гидросистеме назван поэтому дозирующим.Для обеспечения постоянства ширины рабочей зоны с обеих сторон рядка вводится цепь смещения рабочих органов в нейтральное положение (цепь обратной связи), состоящая из датчика смещения 7, штока гидроцилиндра 8, подающего сигнал в управляющую схему через вентиль В", включающий цепь обратной связи при отсутствии сигнала касания, для чего служит инвертор. Таким образом при отсутствии сигналов с датчиков золотник обесточен, шток гидроцилицдра неподвижец, рабочие органы культиватора в цейтральном положении. Схема содержит два самостоятельных тракта (1-й и 2-й) формирования сигналов, получаемых от правого ДЖ и левого ДК, датчиков касания рядка, тракты коррекции скорости отработки 3-й и подавления помех нулевой. Для согласования со схемой управления ца входе каждого тракта установлены эмиттерные повторители ЗП.Для повышения помехоустойчивости щупам датчиков касания придается волнообразная форма, что позволяет получить входной сигнал по форме близкий к синусоидальному с частотой, лежащей в пределах 60 - 200 ги, превышающей частоту вибраций агрегата. Этот сигнал усиливается полосовым усилителем ПУ 1-го или 2-го тракта, детектируется детектором Д, Д 2, усиливается усилителем- формирователем УФь УФ, и поступает на вентиль Вь В разрешающий прохождение на исполнительный усилитель ИУь ИУг сигнала управления с усилцтеля УФ;, датчика скорости агрегата, Сигнал управления с ИУк ИУ, поступает на один из электромагнитов ЗМк ЗМг привода золотника, вызывая соответствующее смещение его штока, определяющсе скорость отработки гидроццлицдра ГЦ, т, е. пропорциональное скорости движения смещение рабочих органов культиватора в сторону отклопеция рядка.При отсутствии внешних сигналов касания сигнал с датчика смещения штока гидроцилиндра от нейтрали через вентиль В" В" и вентиль Вь В 2 поступает на соответствующий исполнительный усилитель ИУь И, возвращая шток в ней гральное положение. Поскольку управляющим сигналом при возврате также является сигнал с УФ скорость возврата тоже коррелироваца со скоростью движения агрегата.Для защиты от случайных помех, вызванных сотрясениями агрегата, введен нулевой тракт, состоящий из датчика помех ДП аналогичного датчику касания, цо воспринимающего только колебания агрегата, преобразуемые в сигналы, поступающие через ЗПо, ПУ, и инвертор Ио в цепи 1-го и 2-го тракгов,компенсируя возбуждаемые в цих коррелированные помехи, что улучшает качество отработки системы. Для учета возможности одновременцого касания правым и левым датчиками сильно нразвитых растении рядка введеца схема совпадения СП, прерывающая посредством вентиля Вз подачу управляющего сигнала в исполнительные устройства,Для учета возможных ошибок водителя (резкое отклонение агрегата от направления рядка) при выработке максимального хода штока гидроцилиндра срабатывает сигнальное устройство ЗС, подающее звуковой сигнал при замыкании концевых контактов датчика смещения штока гидроцилиндра. П р едмет изобретения 1. Система автоматического управления навесным культиватором, содержащая копирующие растения щупы, электронную управляющую схему, электрогидравлический золотник и гидропривод, отличаюи 1 аяся тем, что, с целью увеличения чувствительности и надежности, копирующие щупы снабжены пьезоэлектрическими датчиками касания растений и выполнены в виде стержней волнообразной формы, обеспечивающих получение от пьезодатчиков электрического периодического сигнала в определенном узком диапазоне частот.2. Система по и. 1, от.гачаюигаяся те, что, с целью точцого копирования рабочими органами культиватора конфигурации линии растений при различных скоростях культивации, она содержит датчик скорости движения - тахогенератор, сигцал от которого поступает на электронную схему управления, длительность управляющего сигнала которой соответствует продолжительности сигнала от датчика касания, а величина является фуш:- цией сигнала от датчика скорости и электро- гидравлического золотника.309667 9 игРаг,2Составитель Л. СвирщевскийРедактор Е. П. Хорина Техред Л. Л. Камышникова Корректор О. И. Волкова Заказ 349 Л 24 б Изд. Хв 002 Тираж ГЗ Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий прп Совете Мннистров СССР Москва, гК. Раушскэя наб., д. 4/5Тип. Харьк, фнл. пред. Патент