Комбинированный следящий привод

Союз Соеетскик Социалистическил РеспубликЗависимое от авт, свидетельстваЗаявлено 25,И.1968 ( 1252986/18-24) 5 Ь 11/О п исоединением заявкиПриоритетОпубликовано 25 Х.1971. Бюллетень1Дата опубликования описания 14 У 11.1971 Комитетобретений евам ткрыти 503,53(088.8 оеете Министров СССР Авторыизобретения С, Горохов В, Новоселов, А. А. Кобзе аявите КОМБИНИРОВАННЬ й й ПРИВОД Предлагаемое устройство относится к области автоматического регулирования,Известен комбинированный следящий привод с контурами самонастройки.Недостатком известного устройства является сложность конструкции.Предложенное устройство обеспечивает упрощение процесса формирования компенсирующих сигналов коррекции для обеспечения минимальной ошибки при отработке сигналов, изменяющихся с постоянной скоростью и постоянным ускорением, и синусоидального сигнала с различной частотой за счет того, что в нем дополнительно установлены ключевой элемент, выход которого двумя параллельными связями через две идентичные цепи, состоящие из усилителя и элемента сравнения, подключен ко вторым входам умножителей и через последовательно соединенные квадратор и два параллельно подключенных к выходу квадратора усилителя подсоединен ко вторым входам элементов сравнения. Вход ключевого элемента соединен с выходом блока деления, а управляющий зажим его - с выходом третьего дифференциатора.На чертеже представлена структурная схема описываемого привода.Основной контур 1 системы регулирования соединен с выходами сумматоров 2 и 3, Дифференцирующее устройство (дифференциатор) 4, вырабатывающее сигнал, пропорциональный скорости входного воздействия с коэффициентом передачи 1/К, соединено: с дифференцирующим устройством 5, вырабатываю щим сигнал, пропорциональный ускорениювходного воздействия с коэффициентом передачи 1/К, и с сумматором 2. Дифференцирующее устройство 5 соединено с усилителем 6 с коэффициентам передачи К, выход которо го соединен с сумматором 3.Контур самонастройки 7 состоит из дифференцирующего устройства 8, вырабатывающего сигнал, пропорциональный третьей производной от входного воздействия, выход кото рого соединен с блоком деления 9, которыйсоединен с дифференцирующим устройством 4 и с ключевым элементом (ключом) 10.Выход блока деления 9 через ключ 10 соединен с квадратором 11, усилителем 12 с ко эффициентом передачи Ь 1 и с усилителем 13с коэффициентом передачи Ьз. В контур самонастройки 7 также входят усилитель 14 с коэффициентом передачи Ь который соединен с квадратором 11, и усилитель 15 с коэффи циентом передачи Ь 4, который соединен с выходом квадратора 11. Выходы усилителей 12 и 14 соединены с сумматором 16, а выходы усилителей 13 и 15 с сумматором 17. Выход сумматора 16 соединен с множительным устрой ством 18, которое соединено также с диффе 304550ренцирующим устройством 4, а выход множительного устройства 18 - с сумматором 2.Выход сумматора 17 соединен с множительным устройством 19, которое соединено тасже с дифференцируощим устройством 5, а выход множительного устройства 19 с сумматором 3.При работе системы на постоянной скорости, сигнал, компенсирующий ошибку, пропорциональнуо скорости, с дифференцирующего устройства 4 через сумматор 2 поступает в основной контур 1, Контур самонастроцки 7 не работает, так как скорость св = О, Сигналы на выходе сумматоров 16 и 17 равны нулю.При слежении с постоянным ускорением сигнал, компенсирующий ошибку, пропорциональную ускорению, с дифференцирующего устройства 5 через усилитель б и сумматор 3 поступает в основной контур 1, Контур самонастройки пе работает, так как ключ 10, управляемый сигналом третьей производной от входного воздействия, разомкнут, Сигналы на выходе сумматоров 16 и 17 равны нулю.При отработке синусоидального входного воздействия, контур самонастройки корректирует компенсирующие сигналы следующим образом.Сигнал квадрата частоты с блока деления 9 через замкнутый ключ 10 поступает па усилители 12 и 13 и квадратор 11. С выхода квадратора сигнал, пропорциональный со, поступает на усилители 14 и 15. С выходов усилителей 12 и 14 сигналы поступают на сумматор 16, на выходе которого получается сигнал, пропорциональный (Ьс - Ь,со-) со-. С выхода усилителей 13 и 15 сигналы поступают на сумматор 17, на выходе которого получается сигнал, пропорциональный (5 - 5 а-) ж-.С выхода сумматора 16 сигнал поступает на множительное устройство 18, перемножается с компенсирующим сигналом, пропорциональным скорости входного воздействия, поступающим с дифференцирующего устройства 4,Полученный на множительном устройстве 18 сигнал коррекции компенсирующего сигнала, пропорционального скорости входного воздействия, поступает в сумматор 2, где и осуществляется коррекция компенсирующего сигнала.5 С выхода сумматора 17 сигнал поступаетна множительное устройство 19, где псремножается с компенсирующим сигналом, пропорциональным ускорению входного воздействия, поступающим с дифференцирующего устройст ва 5. Полученный на множительном устройстве 19 сигнал коррекции компенсирующего сшнала, пропорционального ускорению входного воздействия, поступает в сумматор 3, где и осуществляется коррекция компенсирующего 15 сигнала, пропорционального ускорению входного воздействия.При изменении частоты синусоидальноговходного воздействия, изменяется величина сигналов коррекции компенсирующих сигпа лов, так как изменяется величина сигналовна выходе сумматоров 16 и 17, а следовательно, и множительных устроиств 18 и 19. П р едм ет изобретения25Комбинированный следящий привод по авт.св.259227, отлсяаюцшсся тем, что, с целью упрощения процесса формирования компенсирующих сигналов коррекции для обеспеЗ 0 чения минимальной ошибки при отработкесигналов, изменяющихся с постоянной скоростью и постоянным ускорением, и синусопдального сигнала с различной частотой, в нем дополнительно установлены ключе вой элемент, выход которого двумяпараллельными связями через две идентичные цепи, состоящие из усилителя и элемента сравнения, подключен ко вторым входам умножителей и через последовательно 40 соединенные квадратор и два параллельноподключенных к выходу квадратора усилителя подсоединен ко вторым входам элементов сравнения, причем вход ключевого элемента соединен с выходом блока деления, а управ ляющий зажим его соединен с выходом третьего дифференциатора.304550 Заказ 1830/15 Изд. М 753 Тираж 473 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 Составитель И. Н. ШуваловаРедактор Е. В, Семанова Текред Е. Борисова Корректоры: А. Николаеваи Е. Ласточкина