Устройство для управления роторным экскаватором

Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства МоЗаявлено 10,.1969 (Ме 1313616/29-14) МПК Е 0213/26 с присоединением заявки МеПриоритет -Комитет ао делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРЗаявитель УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОТОРНЪМ ЭКСКАВАТОРОМ Известно устройство для управления роторным экскаватором, включающее интегрирующий механизм, усилитель, датчик производительности экскаватора, измеритель тока якорной цепи электродвигателя привода рабочего органа, релейный усилитель, реле, запоминающий механизм, фильтр, суммирующий элемент, задатчик производительности, узел коррекции задания нагрузки по среднему значению фактической производительности.В предлагаемом устройстве, с целью регулирования производительности и повышения степени надежности устройства, его узел коррекции выполнен с блоком перемножения сигнала задания на отношение заданного и среднего значений производительности, выход которого соединен с суммирующим элементом, а входы - с выходами запоминающих механизмов и одним из входов блока деления сигнала производительности, другой вход которого соединен с датчиком производительности экскаватора, а выход через н. о, контакт программного реле и запоминающий механизм - с одним из входов блока деления задания производительности, другой вход которого связан с задатчиком производительности, а выход через н. з. контакт программного реле - с входом запоминающего механизма. 2На фиг, 1 изображена блок-схема устройства для управления роторным экскаватором; на фиг. 2 - принципиальная схема узла коррекции.5 Интегрирующий механизм 1 через усилитель 2 соединен со входом объекта 3 регулирования, состоящего из электромеханических устройств приводов ротора и поворота экскаватора, взаимодействующих через экскави руемую породу и части конвейерной линии додатчика производительности.Один из выходов объекта регулированиясоединен с датчиком 4 производительности экскаватора, а второй выход - с измерите лем 5 тока якорной цепи электродвигателяпривода ротора. Выходы измерителя 5 тока связаны через релейный усилитель 6 с катушкой реле 7, через н. з. контакт 8 реле 7 - с входом запоминающего механизма 9 и че рез фильтр 10, сглаживающий высокочастотную составляющую в сигнале главной обратной связи, - с одним из входов суммирующего элемента 11, выход которого соединен с входом интегрирующего механизма 1.25 Другой вход сувтмирующего элемента 11соединен с выходом блока 12 перемножения сигнала задания нагрузки на отношение заданного и фактического среднего значения производительности. Входы блока 12 связаны ЗО с выходами запоминающих механизмов 9 и6065 13 и с одним из входов блока 14 деления сигнала, пропорционального новому среднему значению фактической производительности, на отношение заданного и предыдущего сред- пего значения фактической производительности, второй вход которого соединен с датчиком производительности, а выход через н. о, контакт 15 программного реле 1 б - с входом запоминающего механизма 17,Выход запоминающего механизма 17 связан с одним из входов блока 18 деления задающего сигнала на сигнал среднего значения фактической производительности, второй вход которого соединен с задающим устройством 19 производительности, например сельсинным командоаппаратом, а выход через н. з, контакт 20 программного реле 16 - с входом запоминающего механизма 13,Устройство для управления роторным экскаватором работает следующим образом,После ввода рабочего органа экскаватора в забой при определенном значении нагрузки, возникшей на его приводе, срабатывает реле 7 и, размыкая свой н. з. контакт 8, переводит запоминающий механизм 9 в режим задатчика нагрузки. В случае отклонения среднего значения фактической производительности экскаватора от заданного в блоке 18 задающий сигнал делится на сигнал, пропорциональный среднему значению фактической производительности, а результат деления через запоминающий механизм 13 поступает в блок 12 и перемножается с заданием нагрузки приводу ротора, После этого реле 1 б программного управления н.з. контактом 20 отключает блок 18 от запоминающего механизма 13 на время, равное времени транспортного запаздывания сигнала в тракте измерения производительности. В результате коррекции задания нагрузки по производительности возникает сигнал рассогласования в суммирующем элементе 11, который преобразуется интегрирующим механизмом 1 в регулирующее воздействие, устраняющее это рассогласование. В блоке 14 новый сигнал, полученный от датчика 4 производительности в результате отработки устройством возникшей ошибки, делится на сигнал, поступающий с выхода запоминающего механизма 13. После размыкания н. з. контакта 20 и замыкания н, о, контакта 15 программного реле 1 б, результат деления в блоке 14 поступает через запоминающий механизм 17 в блок 18. Если новый сигнал датчика 4 производительности и сигнал задания производительности равны, то результат деления в блоке 18 останется без изменения; в случае их различия по величине после размыкания и, о. контакта 15 и замыкания н. з. контакта 20 программного реле 1 б произойдет новая коррекция задания нагрузки по производительности.Таким образом, блоки 18 и 14 работают поочередно с интервалом, равным времени гранспортного запаздывания в тракте изме 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 рения фактической производительности экскаватора.Принципиальная схема устройства коррекции задания нагрузки по среднему значению фактической производительности состоит из двух электромеханических узлов (на фиг, 1 корректирующее устройство 21 обведено пунктирной линией).Каждый узел содержит дифефренциальный магнитный усилитель и конденсаторный электродвигатель типа РД, кинематически связанный через редуктор с двумя сельсинами. От дифференциальных магнитных усилителей 1 МУ и 2 МУ питаются соответственно обмотки управления двигателей КДи КД.Сигнал от датчика производительности ДП поступает через сельсины С 2 и С 4 на обмотку управления 1 МУи сравнивается с сигналом задания (обмотка 1 МУ) от задатчика производительности ЗП. Напряжение рассогласования отрабатывается конденсаторным электродвигателем КД, При этом сельсины С 1 и С 2 поворачиваются до тех пор, пока не сравняются ампервитки в указанных обмотках. В результате поворота осуществляется деление задающего сигнала на сигнал, пропорциональный среднему значению фактической производительности, и умножение результата деления на сигнал задания нагрузки,: осгупающего от задатчика нагрузки ЗН,Периодичность коррекции, равная времени транспортного запаздывания, задается программным реле РПУ, в цепи катушки которого срабатывает механический контакт КМ от кулачка, кинематически связанного через редуктор Р с валом двигателя КД-З, При размыкании н. з. контакта реле РПУ в цепи обмотки управления двигателя КДзапоминается сельсином С 1 скорректированный сигнал задания нагрузки, поступающий на вход регулятора, Электродвигатели КДи КДработают поочередно таким образом, что с увеличением угла поворота сельсинов С 1 и С 2 настолько же уменьшается угол поворота сельсинов С 3 н С 4 и, наоборот, за счет сравнения ампервитков в обмотках управления 2 МУи 2 МУ. (Обмотка 2 МУподключена к неизменномунапряжению, величина которого подбирается при наладке). Новый сигнал в обмотке 1 МУ, полученный от датчика производительности в результате коррекции задания нагрузки по производительности, пройдя через сельсины С 2 и С 4, будет равен заданию в обмотке 1 МУ. При их несоответствии произойдет новая операция коррекции. П р едм ет изобретенияУстройство для управления роторным экскаватором, включающее интегрирующий механизм, усилитель, датчик производительности экскаватора, измеритель тока якорной цепи электродвигателя привода рабочего органа, релейный усилитель, реле, запоминаю)127 1 М - .Е Составитель Б. Спива Редактор Н. Старостина Техред Т. П Курилко Корректор В. Жолуде Заказ 2458 13 Изд. И 1043 Тираж 473 Подписное11 НИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д. 415 ипография, пр Сапунова, 2 щий механизм, фильтр, суммирующий элемент, задатчик производительности, узел коррекции задания нагрузки по среднему значению фактической производительности, отличающееся тем, что, с целью реулирования производительности и повышения степени надежности устройства, его узел коррекции выполнен с блоком перемножения сигнала задания на отношение заданного и среднего значений производительности, выход которого соединен с суммирующим элементом, а входы - с выходами запоминающих механизмов и одним из входов блока деления сигнала, другой вход которого соединен с датчиком 1 роизводительности экскаватора, а выход - через и. о. контакт программного реле и запоминающий механизм с одним из входов блока деления задания производительности, другой вход которого связан с задатчиком производительности, а выход через 10 н. 3. контакт программного реле - с входомзапоминающего механизма,