Устройство для автоматического направления движения мобильных объектов

ОПИСДНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства-ЛЪ 1399652/30-15) 5 Л.19 К А 01 Ь 69/О явле аявки-с присоединением ПриоритетОпубликовано 261.1971. Бюллетень12 Комитет по делам зобретений и открытий при Совете Министров СССРДЬ; 631,364(088,8 бликования описания 17 Х 1971 ата Авторызоб ретения Г. Андриевский и В, И. Иролитехнический институт В, Кирток Одесск тель ТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕН ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ ОБЬЕКТОВлняя следящее движеа должна перемещатьИзобретение относится к движению мобильных объектов по токонесущему кабелю, попостоянным и параллельным трассам.Известные устройства содержат два чувствительных элемента в виде резонансныхконтуров, выпрямители и суммирующий механизм. Вырабатываемая чувствительнымэлементом э,д.с., в процессе работы несколько изменяется и это приводит к тому, чтонуль такого устройства плавает. Следователь. 10но, точка Х, не всегда лежит на продольнойоси машины, а может отстоять от нее на величину ЬХ. Аналогичное происходит с точкойХо заднего датчика,Точки Х, переднего и заднего датчиков 15должны находиться на продольной оси машины или на линии, параллельной ей, а это,во-первых, практически невозможно осуществить (требуется очень точная установка) и,во-вторых, плавание нуля (Хо) еще более 20усложняет эту задачу.При неточной установке переднего и заднего датчиков, а также при изменении их параметров, точки Х, переднего и заднего датчиков смещаются, что вызывает появление угла 25между продольной осью машины и линией,соединяющей точки Х 0 переднего и заднегодатчиков.Следовательно, выпоние по кабелю, машин 30 ся так, чтобы сигнал ошибки был равен нулю. А такое движение невозможно потому, что машина должна двигаться под углом к продольной оси, т, е. юзом.В предложенном устройстве с целью уменьшения влияния характеристик элементов и увеличения рабочего диапазона, а также уменьшения влияния точности установки резонансные контуры расположены но диагонали - один в передней точке объекта, а другой - в задней, на противоположной стороне объекта.Е 1 а фиг. 1 показана схема, объясняющая возникновение ошибки при установке двух чувствительных элементов вдоль линии, параллельной оси мобильного объекта (Е Е Е Ез, - э,д.с. левого и правого чувствительных элементов Ер, Ер, - результирующая от смещения точек левого и правого элементов); на фиг. 2 - электрическая схема устройства; на фиг. 3 - принципиальная схема устройства,Изобретение состоит из двух чувствительных элементов 1 и 2, укрепленных по диагонали (один укреплен в передней точке объекта, другой - в задней противоположной точке объекта), выпрямителей 3 и 4 и суммирующего устройства б.Сигналы У У 2, вырабатываемые передним и задним датчиками, имеют характеристики,299192 фиг.2 изображенные на фиг. 3. Выпрямители вырабатывают разнополярные напряжения, которые поступают на суммирующее устройство, вырабатывающее сигнал ошибки е. Величина и знак ошибки в зависят от положения объекта относительно заданной траектории (относительно кабеля). Для того, чтобы при движении объекта сигнал ошибки был равен нулю, необходимо, чтобы объект двигался по линии равных потенциалов Аь Аг. Эта линия во-первых, параллельна продольной оси объекта и, во-вторых, может отстоять от нее на величину ЛЬ. Первое не противоречит движению объекта, второе приводит к тому, что объект должен .двигаться по траектории, параллельной заданной и отстоящей от нее навеличину М. Предмет изобретения 5 Устройство для автоматического направления движения мобильных объектов, содержащее два чувствительных элемента в виде резонансных контуров, выпрямители и суммирующий механизм, отличающееся тем, что, с 10 целью уменьшения влияния изменения характеристик элементов и увеличения рабочего диапазона, а также уменьшения влияния точности установки, резонансные контуры расположены по диагонали - один в передней точ ке объекта, а другой - в задней, на противоположной стороне объекта.Составитель А. Свирщевски 1 лРедактор Д. И. Пинчук Техред Е. Борисова Корректор Л. Б. БадыламаЗаказ 1171/1 Изд,471 Тираж 473 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4 у 5