261519

ОЙИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУЗависимое от акант. свидетельстваЗаявлено 06 Х 11,1968 ( 1253572/18с присоединением заяакиКл. 21 с, 46 ПК Ст 05 риоритеттубликовано 13.1,1970, Бюллетень5дта опубликования описания 12,7.1970 Комитет по делам аосретеиий и открытий лри Совете Министров СССРУДК 621.396.662.6 (088.8 ВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА С ЭТАЛОННО МОДЕЛЪЮ САМОН АСТ 25 Предлатаемая система относится к технической кибернетике и может быть применена в системах управления летательных аппаратов, радиолокационных станций, теынологичеоких процвасов и следящих систем, если эти системы работают в условиях действия сигналов управления,и помех, изменяющихся случайным образом и в большом диапазоне.Известны самонастраивающиеся системы с эталонной моделью, содержащие основной контур и контур самонастройки в виде мостовой схемы, в плечи которой включены соответственно эталонная модель и последовательно соединенные регулятор с настраиваемым коэффициентом и объект регулирования, а в диагональ - подключенный к регулятору корректирующий фильтр и последовательно связанные элемент сравнения и квадратичный детектор.Предложенная система отличаемся от известных тем, что в ней дополнительно включены два сглаживающих фильтра, делительное устройство и квадраторпричем выходы ивадратичного детектора через первый стлаживаюпсий фильтр, а эталонной модели - через последов ательно соединенные кв адр атор и второй сглаживающий фильтр подключены к делительному устройству, соединенному с фильтром контура самонастройкы,Это обеспечивает повышение быстродействия и йомехозащищенности контура самонастройки прои действии и(зменяющихся в большом диапазоне по частоте и амплитуде оипналов управления и помех.На:чертеже представлена блок-,схема самон астр аивающейся,системы с эталонной моделью и автоматической стабилизацией коэффициента усиления в контуре самонастройки.Система содержит элемент 1 сравнения основной системы, осуществляющий операции сложения и вычитания входных сигналов и вьрполненный, например, на суммирующем усилителе постоянного тока; корректирующий фильтр 2 основной системы, имеющий передаточную .функцию Р(5), пде 5 - комплексный аргумент (фильтр Включен для обеспечения требуемых динамических свойств основной системы); регулятор 8, имеющий настраиваемый коэффициент уоиления К р, выполненный на электронном, множительном устройстве; объект регулирования 4, имеющий передаточную функцию К,%, (5), причем коэффициент усиления объекта Кс является случайной функцией, времени. Ооъект регулирования,:например, является электромеханической системой. Элемент 1, фильтр 2, регулятор 3 и объект регулирования 4, соединенные между собой, например, электрически, составляют основной контур.30 Кроме того, система содержит элемент5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 сравнения 5 контура самонастройки, осуществляющий операцию вычитания подаваемых на его вход оигналов (выполняется, например, на усилителе постоянного тока), эталонную модель б, имеющую передаточную функцию КУф (5), причем Кф (5) = Г, (5), где К - эталонное значение коэффициента усиления основной системы; корректирующий фильтр 7 контура самонастройки, имеющий передаточную функцию У 1(5), обеспечивающий требуемые динамические овойства в контуре самонастройки; делительное устройство 8, имеющее;входные сигналы: У - делимое и Р - делитель (выполняется на электронном устройстве деления); первый сглаживающий фильтр 9, имеющий передаточную функцию У(5) и предназначенный для подавления высокочастотных составляющих во входном сигнале; квадратичный детектор 10, осуществляющий опер ацию умножения действующих на его вход сигналов (выполняется на электронном умножителе); квадратор 11, осуществляющий операцию возведения в ивадрат выходного сигнала эталонной модели (выполняется на электронном умножителе); и второй сглаживающий фильтр 12 с передаточной функцией У,(5), осуществляющий операцию подавления высокочастотных составляющих во входном сигнале.На чертеже приведены следующие обозначения: 6 в сигн управления; У в сигн помехи, действующий совместно с сигналом управления; Л 2 - оигпал помехи, действующий непосредственно на объект регулирования;1, Хф, Х, У и Г - координаты контура самонастройки, являюгциеся функциями времени,Эталонная модель б и фильтры 7, 9 и 12 выполняются, например, на электронных уси. лителях постоянного тока и КС-цепях, Регулятор 8, объект регулировавия 4, элемент сравнения 5, модель б, фильтр 7, устройство 8, фильтр 9, детектор 10, квадратор 11 и фильтр 12, соединенные, например, электрически, образуют контур самонастройки.Первое плечо моста, коэффициент усиления которого равен КрК, образуегся последовательно соединенными регуляторами 8 и объектом регулирования 4; ьторое плечо, коэффициент усиления которого равен Кф, включает в себя эталоннуо модель б,Элемент сравнения 5 вырабатывает сигнал, пропорциональный разности реакций Х" и Х обоих плеч моста, па которые воздействует один и тот же оигнал Р, Г 1 ри прохождении выходного сигнала элемента сравнения 5 через последовательно соединенные квадратичный детектор 10 и первый сглаживающий фильтр 9 вырабатывается сигнал-делимое О, который состоит из двух составляющих. Первая составляющая будет равна разности Кф - КрКумноженной на функцию времени, пропорционалнную квадрату функции Р(1), приведениной к выходу фильтра 9, и является полезной составляющей. Втор ая составляющая пропорциональна,произведению сигналов У(1) и Р(1), также приведенных к выходу фильтра 9, Поскольку сигнал-делитель Р также пропорционален ивадрату оигнала Р(1), приведенного к выходу второго сглаживающего фильтра 12, то при делении ЕУ на Ъ на выходе делителнного устройспва 8 получаепся также сипнал, состоящий из двух составляющих. Первая составляющая прямо пропорциональна разности Кф - КрК, и не зависит от сигнала Р(1), Вторая составляющая, будучи помехой в контуре самонастройки, при делении на знакопостоянный сигнал У становится значительно меньшей по уровню и тем самым не оказывает влияния на процесс настройки коэффициента Кр регулятора 8 в основном контуре. Настройка регулятора 8 осуществляется выходным сипналом корректирующего фильтра 7, соединенного последовательно с выходом делительного устройства 8. Предмет из о бр ет ения Самонастраивающаяся система с эталонной моделью, содержащая основной контур и контур самонастройки в виде мостовой схемы, и плечи которой включены соответственно эталонная,модель и последователнно соединенные регулятор с настраиваемым коэффициентом и объект регулирования, а в диагональ - подключенный к регулятору корректирующий фильтр и последовательно связанные элемент ср авнения и кв адр атичный детектор, отличаюи 1 аяся тем, что, с целью повышения бысгродействия и помехозащищенности контура самонастройки при дейспвии изменяющихся в большом диапазоне по частоте и амплитуде сигналов управления и помех, в ней дополнительно включены два сглаживающих фильтра, делительное устройство и квадратор, причем выходы квадратичного детектора через первый сгл ажив ающий фильтр, а эталонной мо. дели - через последов ателнно соединенные квадратор и второй сглаживающий фильтр подключены к делительному устройству, соединенному с фильпром контура самонастройки.Типография, пр. Сапунов Заказ 1104/8 Тираж 500ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытииМосква Ж, Раушская наб.,ри Совет4/5 Подписноенистров СССР