Устройство приведения гиростабилизированной платформы в горизонт

(57) Устройство о скопических уст пользовано в ги формирования тр ложения. Целью тносится к области гироройств.и может быть исроскопических системах ебуемого направления по- изобретения является поГОСУДАРСТВЕН 10 Е ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(54) УСТРОЙСТВОСТАБИЛИЗИРОВАНГОРИЗОНТ вышение точности, Поставленная цель достигается тем, что на гиростабилизиованной платформе 1 чувствительный элемент 2 устанавливается так, что, когда платформа 1 выставлена в горизонт, его ось чувствительности совпадает с направлением местной вертикали, а для. обеспечения работоспособности системы приведения гиростабилизированной платформы в горизонт дополнительно введены последовательно соединенные блок формирования сигнала управления 10, вход которого соединен с выходом чувствительного элемента 2, и преобразователь код - аналог, выход которого соединен с датчиком момента гироблока. 2 а ил. 8фее(1) Оау) 1 с= Кву.(Ь О)с, ) 3 с, 40 9/ак= д.з 1 п а ,(2) Оак= Кп,д.зп а,Устройство относится к области гироскопических устройств, систем и может быть использовано в гироскопических системах формирования требуемого направления, положения.Целью изобретения является повышение точности.Изобретение поясняется фиг:1 и 2, Устройство приведения гиростабилизированной платформы в горизонт содержит платфорМу 1, чувствительный элемент -. маятниковый акселерометр 2., гироблок 3 с датчиком угла 4 и датчиком момента 5 двухстепенного гироскопа 6, в котором выход датчика угла прецессии 4 двухстепенного гироскопа б через усилитель стабилизации 7 подключен ко входу двигателя стабилизации 8, выход которого через редуктор 9 соединен с платформой 1. В устройство приведения дополнительно введены блок формирования сигнала управления 10 и преобразователь код - аналог 11. Выход маятникового акселерометра 2 подключен ко входу блока формирования сигнала управления 10, а выход блока формирования сигнала управления 10 подключен ко :входу преобразователя код - аналог 11, выход которого подключен ко входу датчика момента 5 двухстепенного гироскопа б.Устройство приведения гиростабилиэированной платформы в горизонт работает следующим образом.Маятниковый акселерометр 2 установлен на гиростабилизированной платформе 1 (фиг,2) так, что проекция ускорения на ось чувствительности акселерометра 2 определяется выра 5 кением где ВЬ - проекция ускорения на ось чувствительности акселерометра;д - ускорение силы тяжести данного места;а -угол отклонения оси чувствительности от направления плоскости горизонта, а величина сигнала с акселерометра 2 определяется выражением где Кп - коэффициент пропорциональности акселерометра 2,Величина сигнала, характеризующего величину угла отклонения оси чувствительности акселерометра 2 от направления местной вертикали или гиростабилизированной платформы 1 от плоскости горизонта, определяется следующим выражением где Ь О - сигнал, характеризующийвеличину угла отклонения оси чувствительностИ от направления местной вертикалиили гиростабилиэированной платформы 1от плоскости горизонта;О+а - величина сигнала с акселерометра 2, соответствующая величине для данно 10 го места установки гиростабилизированной.платформы 1, т.е, при такой величине сигнала с акселерометра 2 его ось чувствительности совпадает с направлением местнойвертикали, а платформа 1 выставлена в пло 15 скость горизонта;Оа - текущее значение сигнала с акселерометра,Величина вводится в блок формирования сигнала управления 10. После каждого .20 опроса выхода акселерометра 2 данный( Ь О) 1 с= Оак-(Оак) ") (4) 25гДе (Оак)1 с - текУЩее значение пРи М-омопросе выхода акселерометра 2. Величина (Оак) к запоминается,Кроме того, блок формирования сигналауправления 10 после каждого пороса выхода акселерометра 2 вычисляет разность МЕЖДУ (Оа)1 с И (Оак) 1 с, т.Е. д 1 с= (Оак) 1 с - (О ак ) 1 с.1 (5)35И фОРМИРУЕт СИГНаЛ УПРаВЛЕНИЯ (ау) 1 с ПОалгоритму З 1 дП (1 ву) - 1, ПРИ дс 0;- з 19 п (1 ву)1 с - 1, пРи д(0Знак (ву)к запоминается, Величина Квувыбирается иэ условия обеспечения требуемых статических и динамических характери стик устройства приведения с учетомпередаточных функций акселерометра 2, преобразователя код - аналог 11 и датчика момента 5, Сигнал управления (6) подается через преобразователь код - аналог 12 на 55. вход датчика момента 5 двухстепенного гироскопа 6, Передаточная функция преобразователя код - аналог 11 выбирается из условия обеспечения динамических и статических свойств устройства приведения ги1820215 оставитель Т; Кочергахред М.Моргентал Корректбр А. Козор Редактор Заказ 2022 Тираж .:ПодпВНИИПИ Государственного комитета но изобретениям и о113035, Москва, Ж, Раушская наб.,НТ ССС ц 7 иям Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгор(щ, ул.Гагарина,ростабилизированной платформы 1 в горизонт.Формула и зоб рете н и я Устройство приведения гиростабилизи рованной платформы в горизонт, содержащее установленный на платформе чувствительный злемент - маятниковый акселерометр, гироблок с датчиком угла и датчиком момента двухстепенного гироскопа, последовательно соединенные усилитель силовой стабилизации, вход которого сое: динен с датчиком угла гироблока, й двигатель стабилизации, соединенный через редуктор с платформой, о.т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения точности, в него дополнительно введены . последовательно соединенные блок формирования сигнала управления, вход которого совдиб нен с выходом чувствительного акселерометра, и преобразователь код - аналог, выход. которого соединен с входом датчика момента гироблока, при зтом чувствительный элемент - маятниковый акселерометрф.10 устанавливается на гиростэбилизированной платформе так, что его ось чувствительности совпадает с направлением местной вертикали при установке платформы в горизонт