Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 1 1 ОПИ БРЕТЕН исследовательский ский угольный инсБобров и С.П. Веч ьство СССР3/06, 1984. ьство СССР3/06, 1984,ит из трех гидродомопорную пирамиду, выработке. К гидро- закреплены три по- а 2, штоки 3 которых шарниры 4 с ползум телескопическую профиля, вершины против шарниров 4. мкрат 8 с помощью н к одному штоку 3 ОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР) АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Манипулятор состократов 1, образующихзакрепленную в горнойдомкратам 1 шарнирноворотных гидродомкратвзаимодействуют черезном 5, охватывающистрелу 6 треугольногокоторого расположеныУправляющий гидродошарниров присоедине я)з Е 21 С 11/02, В 66 С 23/06 поворотного гидродомкрата 2 и ползуну 5, за счет чего образуется силовой треугольник, где управляющий гидродомкрат 8 направлен по его гипотенузе к штоку 3 и ползуну 5. В среднем положении гидродом кратц 1 расположены вдоль поворотных гидродомкратов 2, управляющий гидродомкрат 8 раздвинут на половину его рабочего хода. При необходимости поворота телескопической стрелы 6 вокруг ее оси с целью необходимой ориентации захвата управляющий гидродомкрат 8 раздвигается и теле-.скопическая стрела 6 поворачивается вправо или при сокращении управляющего гидродомкрата 8 влево. Управляющий гидродомкрат 8 работает как привод поворота телескопической стелы 6 только при захвате и опускании манипулируемых предметов.Во время перемещения манипулируемых предметов поршневая и штоковэя полости управляющего гидродомкрата 8 соединены со сливом и он исключается из силового взаимодействия с элементами манипулятора, 2 ил.Изобретение относится к горному делу,а именно к манипуляторам, обеспечивающим механизацию ручного труда в горныхвыработках шахт.Целью изобретения является повышение производительности работы манипулятора и расширение зоны обслуживания.Цель достигается тем, что в манипуляторе, состоящем из системы гидродомкратов,ползуна и телескопической стрелы с захватом, смонтированы управляющий гидродомкрат и телескопическая стрелатреугольной формы. Управляющий гидродомкрат с помощью шарниров соединен сползуном и штоком одного из поворотныхгидродомкратов, взаимодействующего сползуном, Соосно с ползуном в нем расположена телескопическая стрела треугольного сечения, вершины профиля которойрасположены напротив шарниров, соединяющих ползун с поворотными гидродомкратами;Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что применяемая стрелатреугольного профиля, ориентированная в 25ползуне относительно шарниров, образуетбалку с большим моментом сопротивленияна изгиб при той же металлоемкости стрелыи величине зоны обслуживания, а управляющий гидродомкрат придает возможность 30вращения стрелы вокруг ее оси. Таким образом, заявляемый манипулятор соответствует критерию изобретения "новизна",Сравнение заявляемого решения нетолько с прототипом, но и с другими техническими решениями в данной области техники не позволило выявить в них признаки,отличающие заявленное решение от прототипа, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию "существенные 40ОТЛИЧИЯНа фиг, 1 представлен общий вид манипулятора; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1,Манипулятор состоит из трех гидродомкратов 1, образуощих опорную пирамиду, 45закрепленную в горной выработке, К гидродомкратам 1 шарнирно закреплены три поворотныхх гидродомкрата 2, штоки 3 которыхвзаимодействуют через шарниры 4 с ползуном 5, охватывающим телескопическую 50стрелу 6 треугольного профиля, вершины 7которого расположены против шарниров 4,Управляющий гидродомкрат 8 с помощьюшарниров присоединен к одному штоку 3 поворотного гидродомкрата 2 и ползуну 5, за счет чего образуется силовой треугольник, где управляющий гидродомкрат 8 направлен по его гипотенузе к штоку 3 и ползуну 5.В среднем положении гидродомкраты 1 расположены вдоль поворотных гидро- домкратов 2, управляющий гидродомкрат 8 раздвинут на половину его рабочего хода. При необходимости поворота телескопической стрелы 6 вокруг ее оси. с целью необходимой ориентации захвата управляющий гидродомкрат 8 раздвигается и телескопическая стрела 6 поворачивается вправо или при сокращении управляющего гидродомкрата 8 влево. Управляющий гидродомкрат 8 работает как привод поворота телескопической стрелы 6 только при захвате и опускании манипулируемых предметов, Во время перемещения манипулируемых предметов поршневая и штоковая полости управляющего гидродомкрата 8 соединены со сливом и он исключается из силового взаимодействия с элементами манипулятора,Использование изобретения позволит повысить производительность рабочего манипулятора и расширить область его применения для механизации трудоемких процессов. Формула изобретения Манипулятор, содержащий шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу с грузоэахватным органом на конце и три поворотных гидродомкрата, штоки которых посредством ползуна связаны со стрелой, о т л и ч а ю щ и й с я тем. Что, с целью повышения производительности манипулятора за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен управляющим гидродомкратом, соединяющим шток одного из поворотных гидродомкратов и охватывающий стрелу ползун, при этом стрела выполнена телескопической и имеет треугольный профиль, а шарниры, связывающие штоки поворотных гидродомкратов с ползуном, размещены на торце последнего напротив вершин треугольного профиля стрела, причем элементы подвески стрелы выполнены в виде трех гидродомкратов, размещенных пирамидально для крепления к кровле выработки, корпуса гидродомкратов подвески стрелы шарнирно связаны с корпусами поворотных гидродомкратов.1800021 3 Ф 7 Составитель Н.ГородилаТехред,М.Моргентал Корректор З.Салко едак Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 аказ 1144 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5