Планетарная передача

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК Ы , 176883 ОА 1 1 32 1)5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ изобретения является увели точного отношения и умень тов передачи, путем устано мере одной дополнительной ции, состоящей из дополнит 7, закрепленного на подвиж ном колесе с внутренними зу нительного сателлита 8 и центрального колеса 9 с вну ями, и дополнительного упр связывающего сателлит 8 с 3. Передача представляет со циальный замкнутый механ разности чисел зубьев сате ральных колес реализуются даточные отношения. 3 ил. ительный инСССР1988,СССР985.(54) ПЛАНЕТАРНАЯ ПЕРЕД (57) Изобретение относится нию, а именно к приводам низмов, и может быть приборостроении и робото ЧАмашиностроемашин и мехаприменено вехнике, Целью 4 00 00 ( ) С) Е /(56) Авторское свидетельствоМ 1704535, кл. Р 16 Н 57/12Авторское свидетельствМ 117611, кл. Р 16 Н 1/32,ценив переда шение габаривки по крайней ступени редукельного водила ном центральбьями 6, дополнеподвижного тренними зубьугого звена 11, ведомым валом бой дифференизм. При малой ллитов и цент- большие пере 176883040 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам машин и механизмов, и может быть применено в качестве малогабаритного редуктора с большим передаточным отношением, например, в приводах роботов и манипуляторах,Целью изобретения является увеличение передаточного отношения и уменьшение габаритов.На фиг, 1 представлена кинематическая схема планетарной передачи; на фиг. 2 - пример конструктивного выполнения, на фиг;3 - .разрез по А-А на фиг, 2.Планетарная передача содержит корпус 1, ведущий 2 и ведомый 3 валы, размещенное на ведущем валу 2 водило 4 с сателлитом 5, подвижное центоальное колесо 6 с внутренними зубьями, установленное на нем дополнительное водило 7 с дополнительным сателлитом 8, неподвижное центральное колесо 9 с внутренними зубьями, и упругие звенья 10 и 11, замыкающие сателлиты 5 и 8 на ведомый вал 3. Упругие звенья 10 и 11 позволяют радиальное смещение сателлитов 5 и 8, но не допускают их поворота.Планетарная передача представляет собой двухступенчатый замкнутый дифференциальный механизм с замыканием выходных звеньев обоих ступеней посредством упругих звеньев, Первая ступень передачи образована водилом 4, сателлитом 5 и центральным колесом 6, вторая ступень - дополнительным водилом 7, дополнительным сателлитом 8 и неподвижным центральным колесом 9, При остановленном водиле 4 первой ступени справедливо и)5 - и) 4/ и) 6 - и) 4 = 76/с 5 (1) где и)4 - угловая скорость водила 4;и)5 - угловая скорость и число зубьев сателлита 5;и)б, Еб - угловая скорость и число зубьев центрального колеса 6,Аналогично для второй ступени, при оставленном водиле 7Й)8 - и) 7/- и) 7 =Е 9/8 (2) где и)7 - угловая скорость водила 7;и)8, 78 - угловая скорость и число зубьев сателлита 8;79 - число зубьев центрального колеса 9. Поскольку из кинематики механизма следует, что и)б= и) 7 ии) 5=и) 8, и подствляя 5 10 15 20 25 30 35 и)7 из (2) в (1), после преобразований получаем передаточное отношение механизма 0 = и)4/ Щ = 1 - 26 Я 5 (1/1 - Е 9/8)/1 -б/5При минимальной разности чисел зубьев сателлитов и центральных колес с внутренними зубьями передаточное отношение будет очень большим, например, при Лб = 79 = 101 и Е 5 = 28 = 100 и = 10000. Передача работает следующим образом. При вращении ведущего вала 2 происходит обрабатывание сателлитов 5 по центральному колесу 6, при этом они удерживаются от свободного поворота упругими звеньями 10, в результате чего центральное колесо 6 вращается. Это дифференциальная ступень передачи, так как движение здесь задается двумя звеньями - водилам 4 и ведомым валом 3 через упругие звенья 10. Далее вращение центрального колеса 6 и закрепленного на нем водила 7 приводит к обкатыванию сателлита 8 по неподвижному центральному колесу 9, Эта ступень передачи работает как планетарный механизм типа К - Н - К Вращение сателлита 8 через упругие звенья 11 сообщается ведомому валу 3,Возможно получение еще большего передаточного отношения путем установки третьей ступени на центральном колесе второй ступени и т дУпругие звенья могут быть выполнены в виде упруго-закрученных в противоположные стороны стержней, как показано на фиг.3.Формула изобретения Планетарная передача, содержащая корпус, ведущий и ведомый валы, размещенное на ведущем валу водило с сателлитом, подвижное центральное колесо с внутренними зубьями, взаимодействующее с сателлитом, и упругое звено, связывающее сателлит и ведомый вал, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью увеличения передаточного отношения и уменьшения габаритов, передача снабжена по крайней мере одним дополнительным водилам с сателлитом, размещенным на подвижном центральном колесе с внутренними зубьями, неподвижным центральным колесом с внутренними зубьями, взаимодействующим с дополнительным сателлитом, и дополнительным упругим звеном, связывающим дополнительный сателлит с ведомым валом.1768830 екарь еда ктор каз 3631 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 но-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Произв Составител Техред М.М