Манипулятор

(51) 5 ОМИТЕТОТКРЫТИ Жйц " ОПИСАНИ 2 лектронных приборов. При танги 2 осуществляется пеуна 9, ролики 11 и 12 кототвуют ролик 11 с одним из13, смонтированного на 12 поочередно взаимодейи 19 и 20, При этом штанга помощью гнезд в двух поюл,%32енко свидетел 8253 1 ЯТОРвание: авоцессов, в СССР 4/00,198 .оматизация техночастности, в произГОСУДАРСТВЕННЫ ИПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР 21) 4902338/08 22) 14,01.91 46) 30.08,92, Б 75) К,А.Украж 56) Авторское М 1278202, кл.54) МАНИПУЛ (57) Использо логических пр ИДЕТЕЛ ЪСТВУ водствейеремещремещенрого взаплеч корштанге,ствует с9 фиксирложения микроэ ении ш ие полз имодейс омысла а ролик рычагам уется с х,4 ил,АМТИ щяуцИзобретение относится к области авто. матизации технологических процессов, вчастности может быть использог;но припроизводстве микроэлектронных прибсров, например при монтаже кристаллов.Известен манипулятор, включающийустановленный на оснований механизм перемещения захвата, лмеющий три привода:для выдвижения, подьема и поворота эахвата 11), В данком решении перемещение покаждой координате осуществляется своимприводом, В связи с этим при переносепредмета из одного положения в другое необходимо большое число перемещений, чтоснимает быстродействие манипулятора,Кроме того, большое число приводов усложняет конструкцию манипулятора,Известен также манипулятор, наиболееблизкий к заявляемому по достигаемому результату, содержащий основание, захват,средство егоперемещения в виде рычажнойсистемы, состоящей из двух параллельнорасположенных шарнирных параллелограммов с опорным звеном для креплениякорпуса захвата, и привод рычажной системы. Опорное звено снабжено боковымистенками, между которыми размещен корпус захвата с воэможностью его перемещения в плоскости, перпендикулярнойплоскости основных стенок опорного звена2), .В известном решении при переносе захват движется по дуге окружноети, поэтомупуть,. проходимый захватом в данном случаезначительно больше пути при прямолиней. ном движении, что значительно снлжает быстродействие этого манипулятора,Перемещение по дуге также снижает точность установки переносимой детали.Целью заявляемого изобретения является повышение быстродействия и точностиманипулятора,Указанная цель достигаетоя тем, что визвестном решении, включающем захват,взаимодействующил со средством его перемещения и привод, установленный в основании, дополнительно содержится штанга,установленная в основании с возможностью перемещения, ползун с двумя роликами и подпружиненный фиксатор срычагами. Средство перемещения захватавыполнено в виде кривошипно-шатунногомеханизма и коромысла, смонтированногоиа штанге, при этом одно из плеч коромыславзаимодействует с первым роликом, другое- с захватом для деталей, Ползун взаимодействует со штангой и шатуном, а второйролик - поочередно с каждым из рычаговфиксатора, взаимодействующего в своюочередь со штангой,В связи с тем, что заявитель не обнаружил решений со сходной совокупностью отличительных признаков, то. по его мнению,заявленное решение соответствует критерию "существенные отличия",Сущность изобретения поясняется графически, где на фиг.1 изображен общий вид устройства при втянутом захвате, на фиг,2 - то же, что на фиг,1, только при выдвинутом захвате; на фиг, 3 - разрез А - А на фиг, 1;на фиг.4 - разрез Б - Б на фиг.1.Манипулятор состоит иэ основания 1, внаправляющих качения показаны условно)которого установлена с воэмокностью пе 15 ремещения штанга 2 с вакуумной присоской3 возможен и другой тип захвата). Перемещение штангл 2 происходит от электродвигателя 4 при помощи кривошипа 5,Кривошип 5 посредством оси 6 взаимодей 20 ствует с кулисой (шауном) 7, а кулиса 7посредством оси 8 - с полэуном 9, Нэ ползуне 9 жестко закреплен палец 10 с роликами 11 и 12, Первый ролик 11взаимодействует с одним плечом коромыс 25 ла 13, Коромысло 13 смонтировано на штанге 2 при помощи кронштейна 14 и оси 15.Другим плечом коромысло 13 взаимодействует посредством выступа 16 с присоской 3.Присоска 3 подпружинена к штанге через30 стопорную шайбу 17 прукиной 17. Второйролик 12 с помощью поочередного воздействия на рычаги 19, 20 и оси 21 взаимодействует с фиксатором 22. Рычаги 19, 20 своимишарнирами 23, 24 соответственно смонти 35 рованы в корпусе 1, Фиксатор 22 подпружинен пружиной 25 и фиксирует штангу 2 засчет гнезд 26, 27. Для регистрации положения штанги 2 имеется датчик 28, а на кривошлпе 5 флажок 29, Манипулятор закрыт40 кожухом 30, Для работы присоски 3 к нейподведен вакуум,Манипулятор работает следующим образом. При включении электродвигателя 4вращается кривошип 5 и приводит в движе 45 ние кулису 7 с ползуном 9. Штанга 2 в этовремя зафиксирована фиксатором 22 в гнездо 26. Перемещаясь, ползун 9 первым роликом 11 взаимодействует с плечомкоромысла 13, Присоска 3 в это время вслед 50 ствие поворота коромысла 13 вокруг оси 15опускается на соответствующее расстояние11Ь - ) и поднимается, так как первый ролик1211 сходит со скоса плеча коромысла 13. Вто 55 рой ролик 12 в это время расфиксируетштангу 2, так как взаимодействует с рычагом 19, а тот в свою очередь через ось 21 -с фиксатором 22, Сразу после расфиксацииползун 9, пройдя расстояние "а", вэаимодействует со штангой и перемещает ее на расстояние 2 В - а), а фиксагор 22 в это время следит за гнездом 27 и за счет пружины 25 западает в него. При дальнейшем вращении кривошипа 5 ползун 9 перемещается в обр ном направлении фиг.2), Опять первый ролик 11 взаимодействует с плечом коромысла 13, и присоска 3 опускается и поднимается, Далее происходит расфиксация штанги 2, так как второй ролик 12 взаимодействует с рычагом 20. ЗатеМ ползун 9 взаимодействует со штангой 2 и перемещаетее обратно на расстояние 2 й - а). Флажок 29 посредством датчика 28 регистрирует ис- ходное положение штанги 2.За один оборот электродвигателя осуществляется полный цикл оаботы манипулятора. По сравнению с прототипом быстродействие заявляемого манипулятора повышается в 1,5 раза, снижается также отклонение от заданных координат при посадке предмета,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий захват,5 средство его перемещения и привод, установленный в основании, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения быстродействия иточности, он снабжен штангой, установленной в основании с возможностью переме 10 щения, ползуном с роликами на егопротивоположных плоскостях и подпружиненным фиксатором с рычагами, а средстваперемещения захвата выполнено в видекривошипно-шатунного механизма и коро 15 мысла, смонтированного на штанге, приэтом одно из плеч коромысла взаимодействует с одним роликом, другое - с захватом,ползун - со штангой и с шатуном, другойролик - поочерадно с каждым из рычагов20 фиксатора, а фиксатор - со штангой.