Система управления вакуумного захватного устройства

(088.8)свидетельство СССВ 66 С 102, 1982 авод АКУУМНО(54) СИСТЕМА У ГО ЗАХВАТНОГ (57) Изобретени нию и может быт тировании дет промышленных и вакуумными сх - улучшение экс тем повышения ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР САНИЕ ИЗО АатОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСта ПРАВЛЕНИЯ ВО УСТРОЙСТВАе относится к роботостроеь применено при транспоралей с использованием роботов с пневмоприводом натками. Цель изобретения плуатационных свойств пуэкономичности в работе. Предлагаемая система содержит присоску 1 с полостью 2, соединенную с эжектором 3 и через распределительный канал 4, регулируемвй дроссель 5 с воздухоргспределителем 6 и обратным клапаном 7. При захвате детали 8 воздух через воздухораспределитель 6 подается к эжектору 3, создающему в полости присоски 1 разрежение, при этом происходит захват. детали 8. Это время вакуумная магистраль закрыта обратным клапаном 7. При переключении воздухораспределителя 6 воздух поступает к клапану 4 на управляющий канал через регулируемый дроссель 5 и непосредственно через клапан 4 к полости присоски 1, при этом пропускается воздушный импульс давления в момент переключения клапана, обеспечивающего быст-ф рцй сброс детали, 1 з.п. ф-лц, 1 ил.3. Изобретение относится к роботостроению и может быть применено при транспортировании деталей с использованиемпромышленных роботов с пневмоприводоми вакуумными схватами.Известно вакуумное захватное устройство, содержащее пневмоприсос, соединенный одновременно с эжектором ивоздухораспределителем, имеющим дополнительный клапан для импульсной подачидавления в вакуумную камеру (полость присоски) при освобождении детали, В течение. всего времени работы устройства (транспортировка, продувка при сбросе детали)сжатый воздух поступает в канал эжектораи выходит в атмосферу. Импульсная подачадавления в вакуумную камеру осуществляется при подаче электрического сигнала наэлектромагнитный клапан, продолжительность пневматического импульса зависит отпродолжительности электрического сигнала,а регулировка длительности электрическогосигнала усложняет систему управления,Устройство не обеспечивает регулировк:. мпульса давления, что может привестик потере позиционирования при освобождении детали, особенно когда деталь имеет малый вес, или к повреждению, когда деталь -хрупкая,Наиболее близкой к предлагаемому является система управления вакуумного захватного устройства, содержащая двухходовойраспределительный клапан, установленныймежду выходом источника сжатого воздуха ивходом эжектора, полость которого соединенас вакуумными захватами, а между выходомэжектора и атмосферой установлен трехходовой двухпозиционный клапан, ктретьему каналу которого подведен сжатый воздух,В.известном устройс.1 ве изменяется направление потока сжатого воздуха либо наэжекцию, либо на продувку пневмоприсосаи сброс детали, при этом сжатый воздухпостоянно выпускается в атмосферу черездвухходовой клапан, эжектор и трехходовойклапан или через трехходовой клапан, эжектор и присос, что вызывает большой расходсжатого воздуха,Цель изобретения - улучшение эксплуатационных свойств путем повышения экономичности работы.Указанная цель достигается тем, что всистеме управления вакуумного устройства,содержащем электрически управляемыйдвухпсзиционный воздухораспределительный клапан, установленный между выходомисточника сжатого воздуха и входом эжектора, вакуумная полость которого соединенас вакуумным захватом, и дополнительныйдвухпозицион ный воздухораспределительный клапан с входным и выходным клапанами для сообщения выхода источника сжатоговоздуха с полостями присоски и эжектора,электрически управляемый клапан выполнен5 четырехходовым, входы которого соответственно соединены с источником сжатого воздуха, атмосферой, входом эжектора ивходным каналом дополнительного клапана,при этом дополнительный клапан выполнен10 пневмоуправляемым, егоуправляющая полость соединена с четвертым входом электрически управляемого клапана черездроссель, а выходной канал соединен с вакуумной полостью эжектора.15 Дроссель выполнен регулируемым.На чертеже изображено вакуумное захватное устройство.Система управления вакуумного захватного устройства содержит вакуумный захват20 1 с полостью 2, соединенный с вакуумнойполостью эжектора 3 и с выходным каналомдополнительного двухпозиционного воздухораспределительного клапана 4, управляющая полость которого соединена через25 регулируемый дроссель 5 с четвертым выходом электрически управляемого двухпозициочного четырехходового клапана 6, выходыкоторого соответственно соединены с источником сжатого воздуха, атмосферой через об 30 ратный клапан 7, входом эжектора 3 ивыходным каналомдополнительного клапана4, Вакуумный захват 1 предназначен для захвата детали 8,Система управления вакуумного захват 35 ного устройства работает следующим образом,При захвате детали 8 вакуумным захватом 1 сжатый воздух, подаваемый на входэлектрически управляемого двухпозицион 40 ного четырехходового воздухораспределительного клапана 6, свободно проходитчерез него и подается на вход эжектора 3,При этом во время захвата детали 8 в вакуумной полости эжектора 3 и в полости 245 вакуумного захвата 1 создается разрежение, а выходной канал дополнительноговоздухораспределительного клапана 4 закрыт обратным клапаном 7.При переключении воздухораспредели 50 тельного клапана 6 сжатый воздух подаетсяна вход дополнительного клапана 4, а с еговыхода - в вакуумную полость эжектора 3,очищая его от грязи, и в полость 2 вакуумного захвата 1, при этом сбрасывается деталь55 8 и продувается вакуумная полость 2, Одновременно при переключении клапана б сжатый воздух подается на управляющий каналклапана 4 через дроссель 5, который обеспечивает задержку переключения дополнительного клапана 4. В результате переключения1736896 Составитель А,ГаевскийРедактор Л,Пчолинская Техред М,Моргентал Корректор М.Пожо Заказ 1865 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 45 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 дополнительного клапана 4 входной канал, находящийся под давлением, и выходной канал разъединяются, Регулировкой дросселя изменяется длительность переключения дополнительного клапана 4, т,е. длительность импульса сброса.Предлагаемая система управления вакуумного захватного устройства обеспечивает быстрое освобождение детали, минимальный расход сжатого воздуха и высокую надежность работы вакуумного захвата.Формула изобретения 1, Система управления вакуумного захватного устройства, содержащая электрически управляемый двухпозиционный воздухораспределительный клапан, установленный между выходом источника сжатого воздуха и входом эжектора, вакуумная полость которого соединена с вакуумным захватом, и дополнительный двухпозиционный воздухораспределительный клапан свходным и выходным каналами для сообщения выхода источника сжатого воздуха с полостями присоски вакуумного захвата и5 эжектора,отл ича ю ща я с я тем, что, сцелью улучшения эксплуатационныхсвойств путем повышения экономичностиработы, электрически управляемый клапанвыполнен четырехходовым, входы которого10 соответственно соединены с источникомсжатого воздуха, атмосферой, входом эжектора и входным каналом дополнительногоклапана, при этом дополнительный клапанвыполнен пневмоуправляемым, его управ 15 ляющая полость соединена с четвертым входом электрически управляемого клапаначерез дроссель, а выходной канал соединенс вакуумной полостью эжектора,2, Система по и. 1, о т л и ч а ю щ а я с я20 тем, что дроссель выполнен регулируемым,