Способ контроля положения горного комбайна в профиле пласта

РЕТЕН К сти по сигналу рассогГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗО ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Институт электроники АН БССР(56) Авторское свидетельство СССРЬ 601414, кл. Е 21 С 35/24, 1975,Авторское свидетельство СССРМ 901514, кл. Е 21 С 35/24, 1980,(54) СПОСОБ КОНТРОЛЯ ПОЛОЖЕНИЯГОРНОГО КОМБАЙНА В ПРОФИЛЕ ПЛАСТА(57) Изобретенению и предна ие относится к приборострозначено для автоматизации Изобретение относится к приборостроению и может найти применение для автоматизации контроля и управления движением горных машин в профиле залегания пласта, а также может использоваться при создании систем автоматического вождения мобильных объектов относительно светоконтрастных ориентирующих линий.Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения влияния нестабильности освещенности.Сущность изобретения заключается в освещении участка контролируемой поверхности, включающей ориентирующий слой, восприятии сигналов отраженного светового потока двумя фотопреобразователями, по сравнению сигналов с которых формиру- ют управляющий сигнал, задании опорного сигнала, суммировании сигналов с фотопре- . образователей, сравнении их с заданным и, ЯО 169324 контроля и управления движением горных машин в профиле залегания пласта. Цель изобретения - повышение надежности за счет исключения влияния нестабильности освещенности. Для этого освещают участок контролируемой поверхности, включающий ориентирующий слой, Отраженный световой поток воспринимают двумя фото- преобразователями. По сравнению сигналов с них формируют управляющий сигнал, Задают опорный сигнал, суммируют сигналы с фотопреобразователей, сравнивают полученный сигнал с опорным и по сигналу рассогласования корректируют освещенность контролируемого участка, 1 ил. коррекции освещенноласования.На чеотеже представлена структурная схема устройства, реализующего предлагаемый способ.Устройство содержит источник 1 излучения, облучающий участок 2 контролируемой поверхности, включающей ориентирующий слой 3, объектив 4, воспринимающий отраженный поток, фотопреобразователи 5 и 6, расположенные в плоскости изображения объектива 4 смежно один с другим и перпендикулярно изображению ориентирующего слоя. Выходы фотопреобразователей подключены к блоку 7 вычитания и сумматору 8, выход которого подключен к первому входу блока 9 сравнения, квторому входу подключен задатчик 10 опорного напряжения. Выход блока 9 сравнения через усилитель 11 подключен к источнику 1 излучения.. ющего на фотопреобразователи.вследствие изменений отражательной спо собности контролируемой поверхности,10 15 ОСпособ осуществляется следующим образом.Источник 1 излучения освещает участок 2 контролируемой поверхности, лежащей в поле зрения устройства и включающей ориентирующий слой 3, Отраженный поток через объектив 4 падает на фотопреобразователи 5 и 6, расположенные в поле зрения объектива 4, преобразующие падающий световой поток в электрический сигнал, При нахождении мобильного объекта в заданном . положении изображению ориентирующего слоя проецируется в равной мере на первый и второй фотопреобраэователи, Световые потоки, падающие на фотопреобразователи, равны, соответственно равны и электрические сигналы фото- преобразователей. На выходе схемы вычитания, формирующей разностный сигнал ЛО = 01 - 02, напряжение равно нулю.При смещении объекта относительно ориентирующего слоя вверх или вниз смещается соответственно и его изображение. При,этом иэображение ориентирующего слоя проецируется не в равной мере на фотопреобразователи, световые потоки, воспринимаемые фотопреобразователями, не равны и на выходе схемы вычитания формируется раэностный сигнал ЛО = 01 - 02О, знак которого характеризует направление смещения объекта относительно ориентирующего слоя, а амплитуда - .величину отклонения.Выходы фотопреобразователей 5 и,6 подключены к сумматору 8, на выходе которого формируется напряжение, равное сумме напряжений на выходе фотопреобразователей, т.е, О = 01 + 02. Этот сигнал подается на вход схемы 9 сравнения, к второму входу которой подключен задатчик 10 опорного напряжения, посредством которого": определяется положение рабочей точки на световой характеристике фотопреобразователей. На выходе схемы сравнения формируется разностный сигнал, который усиливается усилителем 11 и 20 25 30 35 40 45 подается на источник 1 излучения, При изменении.величины светового потока, падапропускания атмосферы и тому подобного изменяется напряжение на выходе сумматора и, соответственно, напряжение на выходе усилителя 11, что приводит к изменению светового потока, излучаемого источником 1, до величины, пока напряжение на выходе сумматора не станет равно прежнему значению, Этим достигается стабилизация рабочей точки фотопреобразователей на их световой характеристике и исключается влияние погрешностей, обусловленных неидентичностью световых характеристик фотопреобразователей, на величину сигнала отклонения. Благодаря этому повышается надежность контроля положения объекта относительно ориентирующего слоя и обеспечивается нормальная работа устройства в реальных производственных условиях при низких значениях контраста ориентирующего слоя и большом динамическом диапазоне изменений освещенности и отражательной способности контролируемой поверхности.Формула изобретения Способ контроля положения горного комбайна в профиле пласта, заключающийся в освещении участка контролируемой поверхности, восприятии сигналов отраженного светового потока двумя фотоприемниками, по сравнению сигналов с которых формируют управляющий сигнал, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности эа счет исключения влияния нестабильности освещенности, задают опорный сигнал, суммируют сигналы с фотоприемников, полученный суммарный сигнал сравнивают с заданным опорным сигналом и по сигналу рассогласования корректируют освещенность контролируемой поверхности.1693241Составитель О. Капканец Редактор И. Горная Техред М.Моргентал Корректор М. Пож Заказ 4061 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С113035, Москва, Ж, Раущская наб., 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101