Система управления

(5)5 0 05 В 13/О ТЕН АВТОРСКОМУ СВ ЕЛЬСТВУ арзовано ехнич- ечителГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗО(56) Авторское свидетельство СССРМ 1080118, кл. 0 05 В 13/02, 1983.(57) Изобретение может быть испольдля построения систем управления тскими объектами, содержащими зна ные запаздывания и подверженными влиянию неконтролируемых возмущений с нестационарными свойствами. Изобретение позволяет упростить и повысить надежность системы, которая содержит последовательно соединенные третий блок 1 сравнения, второй 2 регулятор, сумматор 3, блок 8 задержки, второй блок 7 сравнения, модель 6 объекта без запаздывания, первый блок 4 сравнения и первый регулятор 5, подключенный выходом к второму входу сумматора 3 и второму входу блока 7 сравнения, выход третьего блока сравнения подключен к второму выходу первого блока сравнения. 1 ил.Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию и может быть использовано для построениясистем управления техническими обьектами, содержащими значительные запаздывания и подверженными влияниюнеконтролируемых возмущений с нестационарными свойствами.Динамика объекта по каналу регулирования описывается оператрромР(Р) МР) Г (1)где Ъ (Р) - передаточная функция объектабез запаздывания, содержащая, например,инеруюонные звенья высокого порядка;Г - оператор запаздывания.Задача управления состоит в обеспечении инвариантности регулируемой координаты по отношению к возмущениям.Цель изобретения - упрощение и повы, шение надежности системы,Передаточная функция регулятора -прототипа и предложенного регулятора совпадают, а именно, имеют видр(Р) = ЫР 4 РЫ+Р)фР 1 я,Р в ю ( )(2) где о(Р) - передаточная функция системы;дз(Р) - передаточная функция первого регулятора;р (Р) - передаточная функция второго (корректирующего) регулятора,На чертеже приведена блок-схема системы.На чертеже приняты обозначения: у(т) - выходная переменная (координата) объекта регулирования в т-й момент непрерывного времени;у(т) - задание на выходную координату уО(т) - регулирующее воздействие,Система содержит последовательно соединенные третий блок 1 сравнения, второй регулятор 2 и сумматор 3, вход второго регулятора соединен с первым входом первого блока 4 сравнения, выход которого соединен с входом первого регулятора 5, а второй вход - с выходом модели 6 объекта без запаздывания, вход которой соединен с выходом второго блока 7 сравнения, один из входов которого соединен с выходом регулятора 5 и вторым входом сумматора 3, а другой - с входом блока 8 задержки, вход которого соединен с выходом сумматора 3, выход сумматора 3 соединен через объект управления 9 с входом третьего блока сравнения,Система работает следующим образом,5 10 15 20 ЗО 35 40 45 Вырабатываемое регулирующее воздействие направлено на регулирование свободного и вынужденного движения объекта. Для этого сигнал о выходной переменной у(т) натурного объекта регулирования поступает на третий блок 1 сравнения, где вычитается из сигнала о заданном значении у(т) выходной переменной, Сигнал о полученной ошибке регулирования е(1) с выхода третьего блока 1 сравнения поступает на второй регулятор 2 и на первый вход первого блока 4 сравнения.Второй регулятор 2, настроенный на работу с о(ремом, содержащим запаздывание уЪ (Р) Г, вырабатывает корректирующее регулирующее воздействиеО 2(а) = р"р (у(т) - у (т), (3) которое поступает на первый вход суммато- ра 3,Иэ сигнала е(т), поступающего на первый вход первого блока 4 сравнения, вычитается сигнал, поступающий с выхода модели 6 объекта без запаздывания у"(т). Сигнал о полученной разности поступает на вход первого регулятора 5, настроенного на работу с опорной частью объекта регулирования без запаздывания р, (Р).Первый регулятор 5 вырабатывает регулирующее воздействиеО= Ъ Ь - у - у"(И, (4) которое поступает на второй вход сумматора 3, С выхода сумматора 3 полное управляющее воздействие поступает на выход регулятора с моделью объектаО (т) = О 1(т) + О 2(т). (5) Кроме этого, сигнал О(т), задержанный в блоке 8 задержки на интервал времени т, поступает на второй вход второго блока 7 сравнения, где он вычитается из сигнала, поступающего с выхода первого регулятора 5. Сигнал с выхода второго блока 7 сравнения перобразуется в модели 6 объекта беэ запаздывания.у"(т) = дъ (О 1(т) - О(т - г)3. (6) Упрощение системы позволяет на 15- 20 повысить его надежность за счет уменьшения числа блоков. Формула изобретения Система управления, содержащая первый регулятор, блок задержки, модель объекта без запаздывания, первый и второй блоки сравнения, последовательно соединенные третий блок сравнения, второй регулятор, сумматор и объект управления, выход которого соединен с первым входом третьего блока сравнения, выход которого соединен с первым входом первого блока сравнения, а второй вход является входом системы, вы1674060 Составитель А. ЛащевТехред М.Моргентал Корректор М. Максимишинец Редактор М. Товтин Заказ 2919 Тираж 452 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ. СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 ход первого регулятора соединен с вторым входомсумматора,отличающаяся тем, что, с целью упрощения и повышения надежности системы, вход Объекта управления соединен через последовательно соединенные блок задержки, второй блок сравнения, модель объекта без запаздывания, первый блок сравнения, первый регулятор с вторым входом второго блока 5 сравнения.