Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ь 0 ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССР 3 Ф 1274637, кл, А 01 В 69/04, 1984,Ж 1672 О 49 01 В 69/04, 6 01 8 13/(54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА(57) Изобретение относится к сельскохозяйственному производству, в частности к способам автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов на плантациях, снабженных навигационными точками. Целью изобретения является упрощение автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата на плантациях квазикруглой фор1672949 5 10 мы. В способе в качестве заданных траекторий движения агрегата используют эквидистантные концентрические сопряженные в спираль линии положения иэофаз электромагнитного поля, создаваемого между станцией на агрегате и ретрансляторами 1 и 2, установленными в средней части плантации на расстоянии друг от друга, равном половине ширины захвата сельскохозяйственного агрегата. Сигнал, излученный приемопередающей станцией, расположенной на сельскохозяйственном агрегате, приниИзобретение относится к сельскохозяйственному производству, в частности к способамавтоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов на плантации, снабженной навигационными точками, напримерретрансляторами или уголковыми отражателями.Цель изобретения - упрощение автоматического вождения сельскохозяйственногоагрегата на плантации квазикруглой формы.На чертеже представлена схема движения агрегатов по зквидистантным концентрическим сог 1 ряженным в спираль траекториям.Навигационные точки-ретрансляторы 1и 2 располагают в центре плантации, расстояние между которыми равняется половинеширины рабочего захвата сельскохозяйственного агрегата,Диаграммы направленности антеннкаждого ретранслятора имеют ширину 180и направлены в противоположные стороны:ретранслятора 1 в сторону траекторных полуокружностей 3 с нечетными радиусами В 1,Вз, В 5 а ретранслятора 2 в сторону траекторных полуокружностей 4 с четными радиусами В 2, В 4, Вб, Длина волны А масштабнойчастоты приемопередатчика А= В или ЬЙ ==В, где й = 1, 2, 3,; В - ширина рабочегозахвата сельскохозяйственного агрегата,Линия 5 является границей обрабатываемой полосы плантации смежных эквидистантных проходов сельскохозяйственногоагрегата.Разность фаэ представляет собой периодическую пилообразную функцию Ьр(позиция б)Ь =-у й.2%где А- длина волны масштабной частоты;В - расстояние от электрического центра антенны с соответствующей направленностью диаграммы (или от соответствующегоуголкового отражателя). 15 20 25 30 35 40 мается ретрансляторами 1 и 2 поочередно и переиэлучается, По запаздыванию фазы излучаемого и принимаемого сигналов приемопередающей станцией определяется отклонение траектории движения агрегата от заданной и производится ее корректировка, В исходном положении сельскохозяйственный агрегат устанавливают в центре поля так, что торцовая часть и середина рабочего органа агрегата совмещаются с первым и вторым ретрансляторами соответственно.1 ил. По линии 7 разность фаз Ьр от обоих ретрансляторов совпадает, чем достигают последовательное сопряжение равносигнальных полуокружностей обоих семейств в непрерывную спираль траектории движения сельскохозяйственного агрегата (СХА).В основу способа автоматического вождения СХА положено использование значения функции Ьр как сигнала рассогласования пропорционального отклонения электрического центра антенны приемопередатчика (следовательно, и агрегата) от траекторной линии, который подают на вход системы автоматического вождения, например, типа САУМ кукурузоуборочного комбайна "Херсонец".В исходной позиции сельскохозяйственный агрегат устанавливают перед ретранслятором 2 так, чтобы правый край оказался у ретранслятора 1, а электрический центр антенны приемопередатчика агрегата оказался на полуокружности радиуса В 1 с разницей фаэ Ьрэлектромагнитного поля, возбуждаемого между приемопередатчиком и ретранслятором 1, равной, например, нулю,Включают ход СХА. При отклонении агрегата вправо (внутрь полуокружности радиуса В 1) Ьр уменьшается, а влево - увеличивается, что используют как сигнал рассогласования и подают на вход следящей системы автовождения, В исходной позиции и при движении агрегата по полуокружности радиуса В 1 приемопередатчик находится в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 1. При подходе агрегата по полуокружности радиуса В 1 к точке 8(и в ее ближайшей окрестности) приемопередатчик входит и в ширину диаграммы направленности антенны ретранслятора 2. В точке 8 значение разницы фаз Ьр масштабной частоты электромагнитных полей, формируемых.приемопередатчиком агрегата и1672949 Формул а из обре те н и я Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, заключающийся в излучении сигнала приемопередающей станцией, расположенной на сельскохозяйственном агрегате, приеме его ретрансляторами и переиэлучении, приеме Составитель И. КожевниковаРедактор 3, Ходакова Техред М.Моргентал Корректор Н Король Заказ 2864 Тираж 400 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 обоими ретрансляторами, совпадают. Тем самым обеспечивают сопряжение траекторных полуокружностей радиусов Й 1 и Йг,При дальнейшем своем движении агрегат выходит из ширины диаграммы направленности антенны ретранслятора 1, но остается в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 2 и продолжает двигаться по полуокружности радиуса Вг до точки 9 - сопряжения траекторных полуокружностей радиусов йг и йз, в которой значения разницы фаз Ьр масштабной частоты электромагнитных полей, формируемых приемопередатчиком агрегата и обоими ретрансляторами, совпадают.Далее атрегат движется по полуокружности радиуса Вз до точки 10 в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 1, затем по полуокружности 14 до точки 11 в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 2 и по спирали из сопряженных полуокружностей до конца обработки всей плантации. Аналогичным образом агрегат направляют и в обратном направлении - от периферии к центру,45 сигнала от ретрансляторов и сравнении пофазе излучаемого и принимаемого приемо- передающей станцией сигналов, определении по запаздыванию фазы сигнала, принятого от данного ретранслятора, и излученного сигнала, мгновенных значений дальностей от сельскохозяйственного агре гата до ретрансляторов. определении текущих координат траектории движения сельскохозяйственного агрегата и определении сигнала отклонения текущих координат траектории движения агрегата от заданной, 10 совпадающей с эквидистантными иэофаэамиэлектромагнитного поля, и коррекции по этим сигналам положения сельскохозяйственного агрегата, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения автоматического вождения на плантации кваэикруглой формы, ретрансляторы распологают на половине ширины захвата рабочего органа сельскохоэяйствен ного агрегата, а при перемещении сельскохозяйственного агрегата в полуплоскости, расположенной с одной стороны от прямой, проходящей через ретрансляторы сигнала, в качестве принимаемого используют сиг нал от первого ретранслятора, а в другойполуокружности используют,принимаемый сигнал от второго ретранслятора, при этом в исходной позиции сельскохозяйственный агрегат располагают на указанной прямой 15 так, что торцовая часть и середина его рабочего органа совмещены соответственно с первым и вторым ретрансляторами.