Способ роботизированной сборки

) и 9/О 155 В ОБР ПИСАНИ Т МУ СВИДЕТ К АВТО ТВ ный еские систе- ашинострое(54) СПОСОБСБОРКИ(57) Изобретениеностроения и моавтоматизации с РОБОТИЗИРОВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Белянин П.Н, Робототехнимы для машиностроения. М,: Мние, 1986. с,144-147. тносится к области машит быть использовано для рочных процессов. Цель Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов.Цель изобретения - снижение затрат за счет исключения из состава робототехничесхого комплекса систем технического зрения и ЭВМ.На фиг,1 изображен робототехнический комплекс, предназначенный для реализации предлагаемого способа сборки; на фиг,2 - сечение Я-А на фиг.1; на фиг.3 - вид В на фиг,2; на фиг.4 - узелна фиг.2; на фиг.5 - вид Б на фиг,2,Способ осуществляется следующим образом,В сборочное приспособление 1 устана ливают элементы каркаса - стрингеры 2 закрепляют прижимами 3, Затем устанавл вают обшивку 4. После этого через конду торные втулки 5 сверлят отверстие 6 стрингере 2 и обшивке 4. Таким образом н наружной поверхности панели формируе ся исходная информация для программир вания. изобретения - снижение затрат. Способ роботизированной сборки заключается в том, чтообшивку и элементы каркасасобираемого изделия устанавливают в сборочном приспособлении, предварительно закрепляют, выполняют отверстия под временный крепеж, соединяютдетали вручную временным крепежом и производят сборку роботом по управляющей программе при его перемещении относительно собираемого изделия, причем оси отверстий под временный крепеж и базы, на которых фиксируют робот при осуществлении им сборки, закоординированы между собой. 5 ил. Для программирования стол 7 позиционирования с роботом 8 перемещают по рельсам и, например, от путевого датчика останавливают около зоны сборки. Стол позиционирования опускается за счет подъема колес 9 и садится на фиксаторы 10 транспортного пути своим механизмом 11 фиксации, Беззазорность посадки стола 7 позиционирования обеспечиваешься меха. ниэмом 11 фиксации. Размер эоны сборки выбирается таким образом, чтобы отклонения устанавливаемых элементов каркаса 2 за счет их неточности и нежесткости в сумме с погрешностями расположения отверстий, выполненных роботом по программе сборки. не превышали установленных значений. Практически это будет зона между двумя ложементами 12 (размер Р). Выполнение отверстий 6 под временный крепеж по кондукторным втулкам и выбор ширины зоны обеспечивают в заданных допусках на размер от оси отверстий 13 стрингера 2 до его края, так называемую" перемычку". Программируют робот методом обучения по от 1648718верстиям 6, Описанные операции повторяют для каждого шага сборки, Программа каждой зоны записывается на отдельную магнитную ленту.5Далее при программной сборке стол 7 позиционирования с роботом 8 перемещают по рельсам вдоль сборочного приспособления с предварительно собранным изделием и последовательно фиксируют на 10 шаг сборки. Фиксацию осуществляют путем поднимания колес 9 и посадкой механизмом 11 фиксации на беэзазорные фиксаторы 10. В устройство управления робота 14 устанавливается программа сборки, запи санная с этих же фиксаторов 10 для этого шага сборки, Затем робот исполняет программу сборки без системы технического зрения и ЭВМ,20 Формула изобретения Способ роботизированной сборки. заключающийся в том, что обшивку и элементы каркаса собираемого изделия устанавливают в сборочном приспособлении, предварительно закрепляют, а сборку производят промышленным роботом по управляющей программе при его перемещении относительно собираемого изделия, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения затрат, после закрепления деталей в сборочном приспособлении выполняют отверстия под временный крепеж и соединяют детали вручную временным крепежом, причем отверстия под временный крепеж выполняют с использованием кондукторных втулок сборочного приспособления, оси которых закоординированы относительно баз, на которых фиксируют робот при осуществлении им сборки и относительно которых производят запись управляющей программы.1648718 12 Составитель В.СергеевТехред М.Моргентал Корректор Т,М эктор Ю ед Заказ 1488 Тираж 475 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж. Рэушская наб., 4/5 оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 1