Система управления

1633376 И 9 515 В 15/00 САНИ РЕТЕНИ ЕЛЬ У ВТОРСК именно к системам управления ц; (1 р - (к)б), ( - соот угол поворо ния - повыс тойчивости процесса, Иект управлен объектоц(г.)ственно видаравлекорос гд ет а объ ть од ка- обрея,кта. Цел овременн ество пе ь изо о зап реход ержит рете с усСе тение с блок сравнени ный элемент,ва суммато реле квадратор,я, блок во к о ичеНаука ел я м ведени усили ь масштабных три блокаирррференциров сте бло ния нь, пя делени елей,жепереануямиающими взаимосвя ия ил С этоиданова к упоавле именно к 1бъ да.лоое,(г)я, р правление;оответственно скорость угон поворота объекта, тения - повысить одно- устойчивости и качего процесса.ения устойчивости сисмо выбрать управление ого метода Ляпунова, рия отрицательности про(ни Ляпунова::одне нечнрсти пер апери сса о Но длго про еспечивается равенство ви ель изобрнно запа равенство е ство переходи з (3) и ,(и+1) ( обеспееобходи емь ове втор еспече й функ к,/р/ + " т.е. иэво(5) Чкуда находят управлен Я - к,- р к,+1)р( Ц з 18 п ((и+1) Ы СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Московский институт сталсплавов(57) Изобретение относится ксти управления систем управле Изобретение относ ию систем управлени истемам управления (д= Ц= (р) ью выбирают функциюде Ч, (1,( = сопзг. ) 0На чертеже представлена функциональная схема системы управления.Предлагаемая система реализуетуправление объектомв соответствиис выражением (б),5Система содержит объект 1 управления, первый выход которого являетсявыходом системы и соединен с входомблока 2 определения модуля, выход которого соединен с входом блока 3 возведения в степень и вторым входомтретьего блока 4 перемножения, первый вход которого соединен с выходомблока 3, а выход через второй масштабный усилитель 5 - с первым входомпервого сумматора 6, второй выходобъекта 1 и системы соединен с входом квадратора 7, выход которого через третий масштабный усилитель 8соединен с вторым входом сумматораб, первый выход объекта 1 соединентакже с релейным элементом 9, выходпервого масштабного усилителя 10 соединен с вторым входом второго блока11 перемножения, первьд вход которого соединен с выходом релейного элемента 9, а выход - с вторым входомвторого сумматора 12, первый входкоторого через четвертый масштабныйусилитель 13 соединен с выходом сумматора 6, вход уменьшаемого блока 14сравнения является входом системы,выход которого соединен с входомобъекта 1 управления, а вход вычита 35емого - с выходом блока 15 деления,вход делимого которого соединен с выходом второго сумматора 12, а цхопделителя через пятый масштабный усилитель 16 - с вторым выходом объекта 1, первьд выход которого соединен через блок 17 дифференцирования с первым входом первого блока 18перемножения, второй вход которогосоединен с выходом блока 3, а выход -с входом усилителя 10.Система работает следующим образом.С объекта 1 управления сигналы,соответствующие угловой скорости и углу поворота, поступают соответственно50на релейный элемент 9, блок 2 определения модуля, блок 17 дифференцирования и пятый масштабный усилитель16, квадратор 7. На релейном элементе 9 в зависимости от знака входногосигнала ца выходе формируется сигнал55з 1 Вп Ц, которьп поступает на второйвход блока 11 перемножения. В блоке 2определения модуля на выходе формируется сгэ, по абсолютной величице равцьц входному, В блоке 17 входной сигнал дифференпируется и с выхода поступает на второй вход блока 18 перемножения.С выхода блока 2 определения модуля сигнал поступает на первый вход третьего блока 4 перемножения и на вход блока 3 возведения в степень, в котором формируется сигнал, соответствующий заданной степени мопуля угла поворота. В блоке 4 перемножения выходной сигнал блока 3 перемножается с выходным сигналомблока 2 и на выходе формируется сигнал, соответствующий (п+1) степенимодуля угла поворота с 1-( "ф, который, проходя через второй масштабный усилитель 5 на первый вход первого сумматора 6, усиливается в К раз.В блоке 18 перемножения выходнойсигнал блока 3 перемцожается с выхопцым сигналом блока 17 и на выходеформируется сигнал, соответствующийкоторый после усиления в первом масштабном усилителе 10 в К(п+1)раэ поступает на второй вход второгоблока 11 перемножения, где перемножается с выходным сигналом релейногоэлемецда 9. Сигнал, соответствующийК,(п+1) (1 я 18 п (, поступает навторой вход второго сумматора 12Вквадраторе 7 входной сигнал, пропорциональный угловой скорости Я, перемцожается сам на себя - возводится в квадрат, и сформированный такимобразом выходной сигнал, пропорциональньд 3 квадрату угловой скорости М,усиливается в третьем масштабномп+1усилителе 8 в враз и поступает навторой вход сумматора 6,В сумматоре 6 этот сигнал суммируется с сигналом, соответствующимК,с ", с усилителя 5 и после усиления в чедвертом масштабном усилителе 13 в М раз поступает на первыйвход второго сумматора 12, В последнем этот сигнал суммируется с сигналсм, соответствующим К (и+1)1з 18(, с блока 11 и поступаетна вход делимого блока 15 деления.В пятом масштабном усилителе 16 сигнал, соответствующий угловой скорости Яусиливается в (и+1) раз и поступает на вход делителя блока 15деления. Выходной сигнал блока, соответствующий частному от деления153 ходных процессов. Составитель В.ПилишкнРедактор М. Баар Техред А,Кравчук Кор ектор Н, Невска"р Подписноеи открытиям пр ГКНТ СССР б., д. 4/5 Заказ 616 Тираж 480ВНИИПИ Государственого комитета по изобретения113035, Москва, Ж) Раушская изводстненно-издательский комбинат Патент , г,Ужгород, ул . Г гар) )Гд ина 101 входных сигналов блока 15, поступаетна первый вход, являющийся входомвычитаемого, блока 14 сравнения,где сравнивается с заданием, поступающим на его второй вход - входуменьшаемого. В результате на объект1 управления поступает сигнал управления, обеспечивающий одновременноустойчивость нсей системы управления и апериодический характер переФормула изобретения Система управления, содержащая объект управления, блок сравнения, первый сумматор и релейный элемент, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повьппения одновременно запаса устойчивости и качества переходного процесса, н нее введены кнадратор, блок определения модуля, блок возведения в степень, пять масштабных усилителей, блок деления, три блока перемножения, блок ди 1)Аеренцирования и второй сумматор, причем первый выход объекта управления соединен через блок циференцронания с первым входом первого блока перемножения, а также с входом блока оп 3376ределения модуля и через релейный элемент - с первым входом второго блокаперемножения, второй нход которогочерез первый масштабньп усилитель соединен с выходом первого блока перемножения, второй вход которого соединен с первым входом третьего блокаперемножения и выходом блока возведения в степень, вход которого соединен с ныходом блока определениямодуля и вторым нходом третьего блока перемножения, выход которого через второй масштабньп усилитель 15 соединен с первым входом первого сумматора, второй вход которого соединен через третий масштабный усилитель с входом кнадратора, а выходчерез четвертый масштабный усили тель - с первым входом второго сумматора, нторой вход которого соединен с выходом второго блока перемножения, а выход - с входом делимого блока деления, вход делителя 25 которого через пятьп масштабныйусилитель соединен с вторым выходомобъекта управлеия и входом квадратора, а выход - с первым входом блока сравнения, второй вход которого 30 явля.сл входом системь, а выход соединен с входом объекта управления.