Пневмогидравлический следящий привод

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 629 19) (11) В 90 51) ЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ ский инститьской социалкое произвоП.Королеваарь, А.Ф.Домовской хничеОктябри Киевс им.С.М.Пушк Ф.Луг ельство СС 9/02, 1986(54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД(57) Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах транспортных средств, пр ЮгеМвай О (ь ( ф бд ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Киевский политим.50-летия Великойстической революцииственное объединени(56) Авторское свидетВ 1359501, кл, Р 15 О мышленных роботов и манипуляторов. Целью .изобретения является сокращение габаритов, повышение надежности и улучшение динамических характеристик. При поступлении сигнала от устройства 25 происходят поворот элемента 5 и смещение окон 6,7 и канала 22 относительно вкладышей 10, 11. Окно 6 и канал 22 открываются и распределитель 12 открывается, вследствие чего формируется перепад на пневмодвигателе 1 и вал 3 проворачивается; Это приводит к нагнетанию рабочей жидкости через насос 2 и ее дросселированию через канал 22 и проточку 26. При повороте вала 3 происходят поворот колеса 24 и через редуктор 21 - поворот элемента 9, Тогда канал 22 и окно 6 закрываются, распределитель 12 возвращается в исходное положение и поворот вала 3 прекращается. 3 ил.20 25 45 50 Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гид росистемах транспортных средств, промышленных рабатов и манипуляторов.Целью изобретения является сокращение габаритов, повышение надежности и улучшение динамических характеристик. на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.1,Пневмогидравлический следящий привод содержит исполнительный механизм,включаюший пневмодвигатель 1 и гидравлический насос 2, связанные общим валом 3, пневмогидравлическое распределительное устройство 4 для управления потоками сжатого воздуха и рабочей жидкости, выполненное в виде поворотного охватывающего элемента 5 с осевой втулкой (не обозначена) и наружными радиальными окнами 6 и 7 и расположенного в его растопке 8 охватываемого элемента 9 с цилиндрическими вкладышами 10 и 11, диаметрально размещенными в радиальных каналах (не обозначены) и выполненными с длиной, меньшей радиуса охватываемого элемента 9, а также пневматическую цепь, содержащую два нормально закрытых распределителя 12 и 13, дроссели 14-17, гидравлическую цепь, содержащую обратные клапаны 18 и 19 и гидроаккумулятор 20, и цепь обратной связи по положению вала 3 исполнительного механизма, включающую редуктор 21 и связанную с охватываемым элементом 9. Вкладыши 10 и 11 размещены с зазором (не обозначен), а осевая втулка элемента 5 выполнена с осевым каналом 22, соединенным с одной стороны с полостью насоса 2, а с другой - с зазором между вкладышами 10 и 11. Сжатый воздух подается от источника 23 питания, вал 3 соединен с рабочим органом, например .колесом 24 транспортного средства. Элемент 5 связан с задающим устройством 25. Элемент 9 выполнен с проточкой 26, соединенной с другой полостью насоса 2, а радиальные окна 6 и 7 связаны с пневмодвигателем 1,Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.При поступлении входного сигнала с задающего устройства 25 происходит поворот охватывающего элемента 5 пневмогидравлического устройства 4. Это приводит к смещению наружных радиальных окон 6 и 7 и канала 22 относительно цилиндрических вкладышей 10 и 11 охватываемого элемента 30 35 40 9 и вызывает открытие канала 22 и одного из наружных радиальных окон, в частности наружного радиального окна 6, при этом наружное радиальное окно 7 остается закрытым.Это приводит к переключению распределителя 12 в нижнюю по фиг,1 позицию и стравливанию воздуха через дроссель 16, распределитель 12 в атмосферу, что приводит к изменению перепада давления на пневмодвигателе 1 исполнительного механизма. Под действием перепада давления на пневмодвигателе 1 вал 3 провернется. Это приводит к нагнетанию рабочей жидкости через насос 2, ее перетеканию и дросселированию через канал 22 и проточку 26.При повороте вала 3 происходит поворот колеса 24 транспортного средства и через редуктор 21 так же происходит поворот охватываемого элемента 9, чем осуществляется обратная связь по положению исполнительного механизма. Вследствие этого канал 22 и наружное радиальное окно 6 пневматического распределителя закрываются, Распределитель 12 переключается в верхнюю по фиг,1 позицию, поворот вала 3 прекращается. Таким образом, входной сигнал отработан, привод занимает нейтральноее положение и поворот колеса 24 транспортного средства прекращается,При действии противоположного входного сигнала работа привода аналогична. Формула изобретения Пневмогидравлический следящий привод, содержащий исполнительный механизм в виде связанных общим валом пневмодвигателя и гидравлического насоса и пневмогидравлическое распределительное устройство на управления потоками сжатого воздуха и рабочей жидкости, выполненное в виде поворотного охватывающего элемента с осевой втулкой и наружными радиальными окнами, и размещенного в его расточке охватываемого элемента с цилиндрическими вкладышами, размещенными в радиальных каналах для взаимодействия с радиальными окнами охватывающего элемента, а также цепь обратной связи, соединенную с охватываемым элементом и общим валом исполнительного механизма, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью сокращения габаритов, повышения надежности и улучшения динамических характеристик, цилиндрические вкладыши размещены диаметрально с зазором, осевая втулка выполнена с осевым каналом, соединенным с одной стороны с полостью гидравлического насоса, а с другой - с зазором мекду вкладышами, при этом охваты1629633 Составитель С. РождественскийРедактор М, Бланар Техред М.Моргентал Корректор М. Пожо Заказ 425 Тираж 390 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ваемый элемент выполнен с внутренней проточкой, соединенной с другой полостью насоса, а радиальные окна охватывающегоэлемента связаны с пневмодвигателем,