Пневмогидравлический следящий привод

(50 4 Р 15 В 9 02 я: д г фрг г щеОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(21) 4085982/25-06 (22) 04.07.86 (46) 15,12.87. Бюл. К 46 (71) Киевский политехнический институт им, 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевское производственное объединение им, С.П,Королева (72) Н.П.Стародуб, Б М,Пушкарь, А,Ф,Домрачев, М.Н.Педченко, В,К,Буслов и Т.Г.Таурит (53) 62-521 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР В 1188377, кл. Р 15 В 9/02, 1983, В 1 б 2 б ДВ 801 59501 А 1(57) Изобретение м,б. использованов системах управления рабочими органами промьппленных роботов и подъемнотранспортных машин, Цель изобретения - повышение точности и .устойчивости привода. Привод снабжен двумйуправляемыми нормально закрытымиклапанами 32, 33, камеры 30, 31,управления к-рых подключены к каналам 9, 10 пневмораспределителя (ПР),входы - к полостям 4, 5 пневмодвигателя 2, выходы соединены с атмосфе1359501 ройПодвижный элемент ПР выполненв виде поворотной гильзы 16 с глухойосевой расточкой, на внутреннем торце 17 к-рой выполнены окна ПР, а навнутренней цилиндрической поверхности - радиальные окна гидрораспреде.пителя (ГР), Подвижный элемент ГР Изобретение относится к пневмогидроавтоматике и может быть использовано в системах управления рабочи.ми органами промышленных роботов и подъемно-транспортных машин. 5Целью изобретения является повы",ение точности и устойчивости,На фиг. 1 изображена схема пневмогидравлического следящего привода,на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1;на фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг, 1;на фиг. 4 - разрез В-В на фиг, 1.Привод содержит связанные общимвалом 1 пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 с рабочими полостями 4, 5 и6, 7 соответственно, а также пневмогидравлическое управляющее устройство 8, включающее пневмораспределитель (не обозначен), подключенныйканалами 9 и 10 к пневмодвигателю 2,и гидрораспределитель (не обозначен),подключенный к гидронасосу 3 и черезобратные клапаны 11 и 12 - к гидро 25аккумулятору 13, задающее устройство14, соединенное с подвижным элементом,гидрораспределителя, и цепь 15 обратной связи по положению вала 1, связанная с подвижным элементом пневмораспределителя,Подвижный элемент пневмораспределителя выполнен в виде поворотнойгильзы 16 с глухой осевой расточкой(не обозначена), на внутреннем торце17 которой выполнены окна 18 и 19 36пневмораспределителя, а на внутреннейцилиндрической поверхности 20 - радиальные окна 21-24 гидрораспределителя, подвижный элемент последнеговыполнен в виде размещенной в расточке гильзы 16 втулки 25 с сегментнымторцовым выступом 26, обращенным к выполнен в ниде размещенной в расточке гильзы 16 втулки 25 с сегментнымторцовым выступом, обращенным к окнам ПР, и снабжен цилиндрическимивкладышами, установленными перпендикулярно оси втулки 25 для взаимодействия с окнами ГР, 4 ил,2окнам 18, 19, и снабжен цилиндрическими вкладышами 27, 28 и 29, установ ленными перпендикулярно оси втулки 25 для взаимодействия с окнами 21-24. При этом камеры 30 и 31 управления управляемых нормально закрытых клапанов 32 и 33 подключены к каналам 9 и 10, входы - к полостям 4 и 5, а выходы соединены с атмосферой,Пневмораспределитель сообщен с дросселями 34-37, вал 1 соединен, например, с колесом 38 транспортной машины, Окна 18 и 19 смещены от оси поверхности торца 17 на расстояние Ь, равное расстоянию от этой оси до хорды, ограничивающей высоту сегментного выступа 26, Сжатый воздух подается от источника 39 давпения.Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.При поступлении входного сигнала с задатчика 14 происходит поворот втулки 25 пневмогидравлического управляющего устройства 8. Это приводит к смещению выступа 26 относительно окон 18 и 19 на внутреннем торце 17 пневмораспределителя и вызывает открытие одного из окон, в данном случае окна 19, при этом окно 18 остается закрытым.В результате снижается давление в камере 30 клапана 32, клапан 32 срабатывает и воздух через дроссель 35 и клапан 32 уходит в атмосферу, При этом давление в полости 5 пневмодвигателя 2 снижается по сравнению с давлением в полости 4. Поскольку пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 связаны между собой общим валом 1, то под действием перепада давления в полостях 4 и 5 пневмодвиглтеля 2 вал 1 поворачивается. .)то приводит.Раж орректар М.Шарош Редактор И.Рыбченк ехред И.Поповн Тираж 640 И Государственно по делам изобретени 13035, Москва, Ж, Раушс133/36РЛИИП Зак ясное Паго комитета СССРй и открытийкая наб д, 4/5 Гуасктная,оизводственна-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул к перетеканию и дросселираванию жидкости через окна 21-24 гидрараспределителя из одной полости в другую, в данном случае из полости 1 в полость б гидранасоса 3.При повороте вала 1 происходит поворот колеса 38 транспортного средства и благодаря наличию в схеме цепи 15 обратной связи по положению происходит поворот гильзы 16 пневмараспределителя относительно втулки 25 гидрараспределителя. При этом окно 19 закрывается и клапан 32 отключается, входной сигнал отработан, привод занимает нейтральное положение и поворот колеса 38 транспортноФормула изобретенияПневмогидравлический следящий привод, содержащий связанные общим валом пневмодвигатель и гидронасас с рабочими полостями, а также пневмогидравлическое управляющее устройство, включающее пневмораспределитель, подключенный каналами к пневмадвигателю, и гидрораспределитель, подключенный к гидронасосу и через обратные клапаны - к гидроаккумулятору,гГСоставитель задающее устройства соединенное с подвижным элементам гидрараспределителя, и цепь обратной связи па положению общего вала связанная с по 1движным элементом пневмараспределптеля, о т л и ч а ю щ и й с я тем,чта, с целью повышения точности иустойчивости, привод снабжен двумяуправляемыми нормально закрытымиклапанами, подвижный элемент пневмораспределителя вьпалнен в виде поворотной гильзы с глухой осевой расточ.кай, на внутреннем торце которойвыпо 11 нены окна пневмораспределителя,а на внутренней цилиндрической паверхнасти - радиальные окна гидрораспределителя, подвижный элементпаследнега выполнен в виде размещенной в расточке гильзы втулки с сегментным торцовым выступом, обращенным к окнам пневмараспрецелителя, иснабжен цилиндрическими вкладышами,установленными перпендикулярна осивтулки для взаимодействия с окнамигидрораспределителя, при этом камерыуправления клапанов падключень 1 кканалам пневмараспределителя, входы - к полостям пневмадвигателя, авыходы соединены с атмосферой