Схват манипулятора

Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля механизации и автоматизациитехнологических процессов, например,в качестве захватных органов промьшленных роботов и манипуляторов, применяемых в приборостроении, ,медицине, химической и других отраспяхнародного хозяйства. 1 ОЦель изобретения - повышение эксплуатационных характеристик.На фиг. 1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - узел 1на фиг. 1; ня фиг. 3 - узел 11 нафиг, 1; на фиг. 4 - вид Л на фиг, 1.Схват манипулятора состоит из основания 1, которое соединено с манипулятором 2. Основание 1 имеет внутреннюю полость, сообщающуюся с полос Отями штуцеров 3, один из которых предназначен для крепления магистрали Адавления, а остальные - для крепления гибких герметичных напорных оболочек - пальцев 5, 25Гибкая, герметичная, напорнаяоболочка 5 представляет собой замкнутую емкость, выполненную иэ композиционного материала, В качестве армирующего материала предлагается ЗОиспользовать высокопрочные волокна 6,выдерживающие большие нагрузки отдействия внутреннего давления,Укладка волокон 6 производится перекрещивающимися витками спиралей,т.е. спиральной намоткой волокон 6,при этом угол укладки волокон 6 коси гибкой герметичной напорной оболочкидолжен быть в пределах + (55-86 ) .В качестве эластичной матрицы 7 ре 4 Окомендуется использовать эластомеры,В стенку гибкой герметичной напорной оболочки укладывается гибкая полоса 8 вдоль образующей гибкой герметичной напорной оболочки 5 со сто 45роны рабочей Опорной поверхностимежду нитками спиралей высокопрочныхволокон 6. Гибкая полоса 8 выполняется из материалов, не имекщих осевойдеформации. Места соединений гибкихгерметичных напорных оболочек 5 ссштуцерами 3 должны быть герметичными.Схват манипулятора работает следующим образом.Манипулятор 2 подводит пальцысхвата к рабочему предмету 9. От привода через магистраль 4 давления вовнутренние полости основания 1 и пальцев 5 подается рабочее давление и,достаточное для изгиба пальцев. Под действием давления о угол укладки +(яр" ,мирования) спиралей высохопрочных воло кон 6 изменяется вменьшую сторону (например, если угол й до нагружения равен 70, то под действием давления оностановится меньшим этой величины, т.е. он стремится к углу 55 ч 4 , при ко" тором конструкция имеет равновесную систему). Чем больше значение о,тем на большую величину уменьшается угол + Ц. Физически это изменение угла происходит за счет разворота спиралей высокопрочных волокон 6 в их перекрестиях, а также за счет деформации эластичной матрицы 7. С той стороны пальца 5, где размещена гибкая полоса 8., изменение угла 4 практически не происходит. За счет из" гиба гибкой полосы 8 происходят наклон и изгиб пальца 5 в сторону расположения гибкой полосы. Чем больше значение давления о, тем на большую величину изгибается палец 5,После транспортирования предмета 9 давление о сбрасывают до О. Пальцы схвата возвращаются в исходное положение за счет сил упругой деформации эластичной матрицы 7.Формула изобретения1, Схват манипулятора, содержащий основание, полые пальцы в виде гибких герметичных напорных оболочек, закрепленных на основании и соединенных с источником рабочей среды посредством штуцеров, при этом в каждой герметичной напорной оболочке вдоль ее образующей со стороны опорной рабочей поверхности смонтирована гибкая полоса, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения эксплуатационных характеристик, гибкая напорная оболочка выполнена из композиционного материала, эластичная основа которого армирована синтетическими волокнами, уложенными в виде перекрещивающихся спиралей под углом 55-86 к его оси, я гибкая полоса размещена между витками спиралей этих синтетических волокон.2. Схват манипулятора по и. о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, армирующие элементы выполнены из поли-и-фенилевбензимидазолтерефталамидных волокон.1583284 Составитель Л. Восксбойникоедактор П. Мотыль Техред А.Кравчук ектор С. ун раж 68 3 писное СССР изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 1 О ЗаказВН 1 П 1 ПИ сударственного комитета 113035, Москва,изобретениям и открытиям5, Раушская наб., д, 4/5