Модуль резонансного манипулятора

1)5 В 25 1 11/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ ИПРИ ГКНТ СССР ИТЕ ЫТ ОПИСАНИЕ ИЗОБ Н д ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ ТЕНИ(21) 4466377 (22) 27.07.8 (46) 07.08,9 (71) Воронеж венное объед 25-08 гических возможно чения постоянства теи за счет обесп времени перемещео крайнего положеисимп от массы ния звена иэ оЧно ния в другое неэа объекта манипуляр вания. Для медленн еменоженков и М механичес ся осн кой э ха.7(088.8)арское свидетельство ССС 9,кл. В 25 1 9/00, 1986.(57) Изоб ЛЬ РЕЗОНАНСНОГО МАНИПУЛЯТО му рычаговмещения испаккумуляторвключающий ретение относится к машинокасается манипуляторов ого типа, может быть исполь я автоматизации и механизаных и вспомогательных опеерерабатывающей, химическоинструментальной и других промылленности. Целью изобвляется расширение технолостроению резонанс ств которо ван сации тяги й шайб щаемограсФи тельн опорн ции осн и кои ст отрасля ер л ретения шинос тр (72) В, нин (53) 62 (56) Ав В 13572 Бюл. Р 29е научно-производст иенце упаковочного маого перемещения звена 1 использу овнои аккумулятор ергии, включающий расположенную между опор ми 12 и 13. Заряд и раэр тора происходят при пово двигателя 6, выводящего ния неустойчивого равнов пружину 11,ными шайбаяд аккумуляроте вала 5иэ положеесия систеи 4, Для быстрого переьзуется дополнительный еханической энергии, ужину 17, ввод в дей- ф о осуществляется после порной шайбы 18 относи, жестко связанной с Сй, посредством упора,пневмоцилиндром 24.Изобретение относится к машиностРоению, касается манипулятороврезонансного. типа и может быть использовано для автоматизации и механизации основных и вспомогательныхопераций в перерабатывающей, химической, станкоинструментальной идругих отраслях промышленности.Целью изобретения является расши.Орение технологических возможностейза счет обеспечения постоянства времени перемещения звена из одногокрайнего положения в другое независимо от массы объекта манипулирования.На фиг. 1 изображен модуль манипулятора в положении выстоя; нафиг. 2 - дополнительный механическийаккумулятор. 20Модуль содержит звено 1, размещенное в направляющих 2 и шарнирносоединенное при помощи рычага 3 с рычагом 4, закрепленным на валу 5, приводимом в движение двигателем 6. На 25звене 1 закреплены упоры 7 и 8 длявзаимодействия с основным механическйм аккумулятором и упоры 9 и 10 длявзаимодействия с дополнительным механическим аккумулятором. ЗООсновной механический аккумулятор.содержит упругий элемент (пружину)11, размещенный между опорными ыайбами 12 и 13, взаимодействующими супорами 14 и 15 основания 16,35Дополнительный механический аккумулятор содержит упругий элемент(1 ружины) 17, размещенный между опорньми шайбами 18 и 19, взаимодействуюп 1 ими с упорами 20 и 21 основания 16. 4 ООпорная шайба 19 выполнена с тягой 22,на, которой закреплен управляемыйупор 23 с пневмоцилиндром 24. В опорной шайбе 18 выполнено отверстие 25,в которым может взаимодействоватьупор 23.Упоры 14, 15 20 и 21 основания16 выполнены регулируемыми, например,при помощи винтов 26 и отверстий 27,причем последние также предусмотреныдля регулировки усилия предваритель 50ного поджатия упругих элементов, выполненных в виде пружин 11 и 17.Устройство работает следующим образом.В исходном положении, например,дпя медленного перемещения выходногозвена 1 пружины 11 и 17 сжаты, упор23 пневмоцилиндром 24 введен в отверстие 25 опорной шайбы 18, упоры 8 и 10 взаимодействуют с опорными шайбами 13 и 19, оси рычагов 3 и 4 примерно совпадают, т,е. система занимает положение неустойчивого равновесия. Для начала движения включают двигатель 6, который поворачивает вал 5, а вместе с ним и рычаг 4. Система рычагов 3 и 4 выходит из положения неустойчивого равновесия, а пружина 11, давя на опорную шайбу 13 и на упор 8, разгоняет звено 1 и инерционные массы, приводимые в движение последним, Потенциальная энергия пружины 11 переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев устройства. Пружина 17 остается в сжатом состоянии, По достижении упорами 7 и 9 опорных шайб 12 и 18 начинается этап торможения, при котором кинетическая энергия подвижных звеньев переходит в потенциальную энергию сжатия пружины 11. Пружина 17 перемещается в сжатом состоянии вправо. Это происходит до тех пор, пока опорная шайба 13 не достигнет упора 15 основания 16. Начинается этап торможения, при котором кинетическая энергия подвижных звеньев переходит в потенциальную энергию сжатия пружины 11, Когда рычаг 4 повернется на 180, рычаги 3 и 4 сно"бва займут положение неустойчивого равновесия. Двигатель 6 выключается, и начинается выстой.После выстоя (например, для быстрого перемещения) упор 23 пневмоцилиндра 24 выводится из отверстия 25, двигатель 6 включается и поворачивает вал 5 с рычагом 4, выводя систему иэ положения неустойчивого равновесия. Пружины 1 1 и 17, разжимаясь, отталкиваются от упоров 15, 21 и давят через опорные шайбы 12 и 18 на упоры 7 и 9, разгоняя выходное звено 1 в направляющих 2. Разгон происходит быстрее за счет дополнительной потенциальной энергии дополнительного аккумулятора. Кинетическая энергия, сообщенная пружинами 11 и 17 в системе, будет соответственно вышее. По достижении упорами 8 и 1 О опорных шайб 13 и 19 начинается этап торможения. Пружины 11 и 17, упираясь в упоры 14 и 20, сжимаются, накапливая кинетическую энергию подвижных инерционных масс. Когда рычаг 4 поовернется на 180 , система снова15832 1 О Составитель Ф. МаиоровТехред А,КравчукКорректор С. Шевкун Моть едакт Заказ 2223 ираж 6 одписно ткрытиям при ГКНТ СССР СПИ Гос омитета по изобретениям и осква, Ж, Раушская наб рстзенног 13 эводственно-издательский комбинат "Патент", г,ужгород,гарина, 101 займет положение неустойчивого равновесия. Лвигатель 6 выключается,и начинается выстой, При необходимости дальнейшего медленного перемещения упор 23 вводят в отверстие 25. Формула изобретенияМодуль резонансного манипулятора, содержащий установленное на основании звено с приводом его возвратно- поступательного перемещения и основной аккумулятор механической энергии звена, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения постоянства времени перемещения звена из одного крайнего положения в другое независимо от массы объ 83Ьекта манипулирования, он снабжен по крайней мере одним дополнительным аккумулятором механической энергии, упорами, расположенными на звене и основании, при этом дополнительный аккумулятор механической энергии выполнен в виде упругого элемента, установленного на звене между двумя его упорами, двух опорных шайб, расположенных между концами упругого элемента и упорами звена с возможностью взаимодействия этих шайб с Упорами, расположенными на основании, тяги, жестко связанной с одной из опорных шайб, и управляемого упора, установленного на тяге с возможностью взаимодействия с второй опорной шабой.