Способ управления следящим позиционным пневмоприводом

СОЮЗ СО 8 ЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 51) Р 15 В 9/О ВСЕОПА ф ь:.1 Ь"Б ЬЛИ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ону У 3 ГОСУДАРСТ 8 ЕНКЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬ(46) 07.05.90. Бюл. Кф 17 (71) Научно-производственное объединение по топливной аппаратуре двигателей(56) Кудрявцев А.И. и др, Пневмати ческие и пневмогидравлические при воды для систем числового программного управления технологическимоборудованием. Обзор. М.: НИИмаш,978, с30, рис16.(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМПОЗИЦИОННЬМ ПНЕВМОПРИВОДОМ(57) Изобретение может быть испольэовано в различном автоматическомоборудовании и промышленных робота Цель изобретения - повышение надежности и точности позиционирования,Управление осуществляют путем попеременного впуска и выпуска рабочейсреды под давлением в полостях 2 и 3пневмодвигателя 1 с определенным периодом в два этапа, На первом этапепериод впуска-выпуска постоянен, ана втором этапе после первой остановки рабочего органа 8 увеличиваютпериод впуска-выпуска рабочей средыдо его страгивания, определяют рассогласование и изменяют в соответствии с ним отношение времени впуска к полному периоду, Дополнительноможет быть осуществлен третий этапуправления, на котором уменьшают период впуска-выпуска рабочей средыдо остановки рабочего органа 8,1 з.п; ф-лы, 1 ил.Изобретение относится к внемати-ческим устройствам, предназначеннымдля перемещения. рабочих органов иэодного положения в другое, и можетнайти применение в различном автома тическом оборудовании и промышненныхроботах,Цель изобретения - повышение надежности и точности позиционирования,На чертеже представлена принципиальная схема пневмопривода.Пневмопривод содержит пневмодвигатель 1 с рабочими полостями 2 и 3, вкоторые осуществляется попеременныйвпуск и выпуск рабочей среды соответственно клапанами 4 и 5, Управление клапанами 4 и 5 происходит отблока 6 управления, который связан сдатчиком 7 положения рабочего органа 8.Управление осуществляют следующимобразом.На первом этапе управления в рабочие полости 2 и 3 пневмодвигателя1 соответственно через клапаны 4 и5 обеспечнваЬт попеременный впуск ивыпуск рабочей среды под давлениемс постоянным определенным периодом,задаваемым от блока 6 управления ибез колебаний рабочего органа 8 в.любой точке его кода.После задания требуемого положения рабочего органа 8 в пределах егохода осуществляют сравнения фактического положения рабочего органа,определяемого при помощи датчика 7с заданным, и непрерывно определяютв блоке 6 управления рассогласование, в соответствии с которым непрерывно изменяют отношение временивпуска к полному периоду, что приводит к созданию необходимого перепада давлений в полостях .2 и 3, перемещению рабочего органа 8 и его первойостановке в результате действия силсухого трения около требуемого положения.После первой остановки рабочегооргана 8 осуществляют второй этапуправления, на котором для компенсации сил сухого трения колебаниямидавления в полостях 2 и 3 пневмодвигателя 1 увеличивают период впуска-.выпуска рабочей среды до страгива 55ния рабочего органа 8, что фиксируется при помощи датчика 7 и блока 6 управления, После отрагивания рабочего органа 8 период впуска-выпуска оставляют неизменным и продолжают определять рассогласование между факти-ческим положением рабочего органа 8 и заданным и изменять в соответствии с рассогласованием отношение времени впуска рабочей среды и полному периоду. В результате этого рабочий ор- . ган 8 перемещается в требуемое положение и начинает совершать колебания около него, чем обеспечивается вь 1 сокая точность позиционирования и максимальная чувствительность пневмопривода, что повышает надежность позиционирования.В случае, когда колебания рабочего органа 8 около требуемого положения нежелательны, дополнительно осуществляют третий этап управления, на котором уменьшают период впуска-выпуска рабочей среды до остановки рабочего органа 8, При этом его остановка происходит при минимальном рассогласовании от требуемого положения в пределах зоны, определяемой силами сухого трения в пневмоприводе и в связанном с ним оборудовании, чем обеспечивается максимальная точностьпозиционирования.Использование предлагаемого спо-соба управления следящим позиционным пневмоприводом позволяет повысить точность и надежность позиционирования привода, что расширяет Функциональные воэможности автоматических устройств с позиционным пневмоприводом и приводит к повышению производительности труда.Формула из обретения1. Способ управления следящим позиционным пневмоприводом путем попеременного впуска и выпуска рабочей среды под давлением в полости пневмодвигателя с определенным периодом, при этом задают требуемое положение рабочего органа пневмодвигателя в пределах хода, сравнивают фактичес кое положение рабочего органа с заданным, непрерывно определяют рассогласование и изменяют в соответствии с ним отношение времени впуска к полному периоду до остановки рабочего органа, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и точности поцизионирования, управление осуществляют в15625436отношение времени впуска к полномупериоду. Составитель В, КовальТехред А.Кравчук Корректор О. Ципле Редактор И. Бланар Заказ 1047 Тираж 527 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 два этапа, причем на первом этапе период. впуска постоянен, а после пер вой остановки рабочего органа в результате первого этапа управления увеличивают на втором этапе период5 впуска-выпуска рабочей среды до страгивания рабочего органа, после чего. продолжают определять рассогласование и изменять в соответствии с нйм . 2. Способ по п, 1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что дополнительноосуществляют третий этап управления,для чего уменьшают период впуска"выпуска рабочей среды до остановкирабочего органа,