Следящая система

Изобретение относится к техникеавтоматического управления и можетбыть использовано в следящих системах,Цель изобретения - повышение точности и защита от срыва слежения вусловиях повышенных уровней флуктуационных возмущений,На чертеже изображена блок-схемаследящей системы,Следящая система содержит дискриминатор 1, усилитель 2 с регулируемым коэффициентом усиления, фильтр3, генератор 4 опорных сигналов,блок 5 задания констант, первый 6 ивторой 7 алгебраические сумматоры,интегратор 8, усилитель 9, делитель10, квадратор 11 и усилитель 12 снелинейным коэффициентом передачи, 20Следящая система работает следующим образом,Сигнал е(С ) рассогласования поступает с дискриминатора 1 иа усилитель 2 с регулируемым коэффициентом 25усиления 1(Пе ), величина которогоменяется обратно пропорциональновеличине дисперсии Ре,обшибки слежения. С выхода усилителя 2 с регулируемым коэффициентом усиления, предназначенного для регулирования полосы пропускания системы, сигнал поступает на фильтр 3, а с него - навыход следящей системы,Регулирование коэффициента усиления усилителя 2 осуществляется с помощью автономного блока точности,включающего элементы 5-12 и реализующего алгоритм400 (г.)=-20 И)+ с яР,(с) а(в )Ие ечгде к, Ше) соответствУет коэффициен" 45ту статистической линеаризации нелинейности типа "дискриминационнаяхарактеристика",С блока 5 задания константна суммирующий вход первого алгебраического сумматора 6 поступает сигналИ априорной информации, где-пар 1 метр, обратный времени корреляции отслеживаемого воздействия;Х - уровень спектральной плотности 55процесса типа "белый шум", порождающего полезное задающее воздействие,Сигнал В с выхода интегратора 8 поступает на усилитель 9 с коэффициентом усиления 2, на управляющий вход усилителя 2 для изменения его коэффициента усиления и на усилитель 12 с нелинейным коэффициентом 11(0 е ) передачи, равным коэффициенту статистической линеаризации нелинейностиуР(х)=хе-типа "дискриминационная характеристика", где- полуширина дискриминационной характеристики. Сигнал Пе (0) после прохождения. квадратора 11 поступает на делитель 10, где происходит деление его на величину уровня спектральной плотности эквивалентного возмущения типа "белый шум", приложенного к выходу дискриминатора (шум наблюдения). ДаПе,1 с (Р ) лее полученный сигнал - - - в -1 ч поступает на вычитающий вход первого алгебраического сумматора 6,Таким образом происходит оптимизация коэффициента усиления следящей системы с целью предотвращения срывов слежения при возрастании флуктуационных возмущений.Формула изобретенияСледящая система, содержащая дис" криминатор, первый вход которого является входом системы, а выход подключен к информационному входу усилителя с регулируемым коэффициентом усиления, выход которого через последовательно соединенные фильтр, выход которого является выходом системы, и генератор опорных сигналов подключен к второму входу дискриминатора, а также квадратор, первый алгебраический сумматор и интегратор, выход которого соединен с управляющим входом усилителя с регулируемым коэффициентом усиления, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности и защиты от срыва слежения в условиях повышенных уровней флуктуационных возмущений, в нее включены блок задания констант, усилитель, делитель, второй алгебраический сумматор и усилитель с нелинейным коэффициентом передачи, причем выход блока задания констант подключен к суммирующему входу первого алгебраического сумматора, выход которого подключен к суммирующему входу второго алгебраического сумматора, выход которого соединен с входом интеграто1476431 Составитель М.Никитина Редактор А.Ревин Техрад М.Дидык Коррактор В,Романенко Заказ 2153/47 Тираж 789 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,01 ра, подключенного выходом через усилитель к вычитавшему входу второгоалгебраического сумматора и черезпоследовательно соединенные усилиталь с нелинейным коэфФициентом передачи, квадратор и делитель - к вычитающаму входу первого алгебраичаского сумматора.