Силовой следящий привод

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСН РЕСПУБЛИК(19) 1/О 1 4 СО ЗОБРЕТЕНИЯ ОПИ ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 12280704269173/24-2426,06,8730,04.89, Бюл. У 16В.Е.Говенко, М.С.Музыка,айковский, М.Е.Панчак(57) Изобрет следящим при и может быть оптимального ления положе к силовым начения квазиосит н одам общего наз использоано для по быстродейств ием объекта управления ния - повышение быстро ель изобре ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР действия за счет уменьшения временирегулирования на последней фазе переходного процесса при сохранениивысокой точности. Силовой следящийпривод содержит цифровой измеритель1 рассогласования, цифровой датчик2 положения, силовой привод 3, объек4 управления, первый 5 и второй 6цифроаналоговые преобразователи, релейный анализатор 7 ошибки, задатчик 8 входного сигнала, релейный анализатор 9 скорости, усилитель 10,второй 11 и первый 12 сумматоры, блок13 памяти, релейный элемент 14, датчик 15 скорости. При этом релейныйанализатор ошибки состоит из первого16 и второго 17 реле и резистора 18,а в анализатор 19 состояния для малых рассогласований входят блок 20несовпадения знаков, двухпороговыйрелейный элемент 21, элемент И-НЕ 22и дифференциатор 23, 1 ил.Изобретение относится к силовымследящим приводам общего назначенияи может быть использовано для квазиоптимального по быстродействию управ 5ления положением объекта управления.Цель изобретения - повышение быстродействия силового следящего привода за счет уменьшения времени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокойточности.На чертеже изображена блок-схемасилового следящего привода.Силовой следящий привод содержит 15цифровой измеритель 1 рассогласования, цифровой датчик 2 положения,силовой привод 3, объект 4 управления, первый 5 и второй 6 цифроаналоговые преобразователи, релейный анализатор 7 ошибки, задатчик 8 входного сигнала, релейный анализатор 9скорости, усилитель 10, второй 11 ипервый 12 сумматоры, блок 13 памяти,релейный элемент 14 и датчик 15 ско 25рости, в релейный анализатор 7 ошибки входят первое 16 и второе 17 релеи резистор 18, а в анализатор 19 состояния для малых рассогласованийвключены блок 20 несовпадения знаков, 30двухпороговый релейный элемент 21,элемент И-НЕ.22 и дифференциатор 23,Силовой следящий привод работаетследующим образом,В режиме отработки больших рассогласований, когда .сигнал с выходапервого цифроаналогового преобразователя 5 точного отсчета достаточновелик, срабатывает второе реле 17 идвухпороговый релейный элемент 21, 40на выходе которого при больших рассогласованиях устанавливается напряжение низкого уровня, что обеспечивает появление на выходе элементаИ-НЕ 22 (независимо от уровня сигнада на выходе блока 20) сигнала, вызывающего срабатывание первого реле16 и размыкание контактов этого реле, с результате чего сигнал рассогласования с выхода цифроаналоговогопреобразователя 5 будет проходитьчерез резистор 18, уменьшая тем самым коэффициент усиления усилителя10, Одновременно сигнал с выхода второго цифроаналогового преобразователя 6 грубого отсчета посуупаетвблок 13 памяти, где происходит запоминание сигнала, составляющегооколо половины уровня сигнала рассогласования, поступающе го с цифроаналогового преобразователя 6,Силовой следящий привод начинаетразгон объекта 4 управления. При высоком уровне сигнала с датчика 15скорости срабатывает релейный анализатор 9 скорости, обеспечивая прохождение сигнала управления с первого сумматора 12 на второй сумматор11,Объект 4 управления разгоняетсяс максимальным ускорением до момента отработки половины первоначального рассогласования, после чегосигнал с первого сумматора 12 изменит знак, вызывая изменение знакавыходного сигнала релейного элемента 14, Объект 4 управления при этомначинает торможение с максимальновозможным ускорением до достиженияскорости, при которой сигнал с датчика 15 скорости будет настолько мал,что релейный анализатор 9 скоростипридет в исходное состояние. Силовойследящий привод будет отрабатыватьоставшееся рассогласование с усилителя 10 с малым коэффициентом усиленияПри малых (до 1 град) рассогласованиях сигнал с выхода первого цифроаналогового преобразователя 5 уменьшается, вызывая появление сигнала высокого уровня на выходе двухпорогового релейного элемента 21, входящего в анализатор 19 состояния, Если при этом полярность сигнала О рассогласования не совпадает .с полярностью сигнала Р производной с дифференциатора 23 (т.е. при 8 ВО, что соответствует разгону силового привода), то на выходе блока 20, выполненного на двух компараторах, выходы которых подключены к входам эле- мента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, формируется сигнал высокого уровня. Сигнал на выходе элемента И-НЕ 22 в этом случае отсутствует, что-приводит первое реле 16 в исходное положение. При этом релейный анализатор 7 ошибки переключает систему на работу с большим коэффициентом усиления усилителя 10, Если же полярность сигналов 8 и О совпадает (т,е. при 8 ОО, что соответствует торможению силового привода), то на выходе элемента И-НЕ 22 появляется сигнал, вызывающий срабатывание реле 16 и уменьше1476430 Формула и з о б р е т е н и я Составитель М,Никитина Редактор А.Ревин Корректор В.Романенко Техред М.Дидык Заказ 2153/47 Тираж 789 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 ние коэффициента усиления усилителя 10,Таким образом, .на последней фазе переходного процесса в области ма 5 лых (до 1 град) рассогласований обеспечивается работа силового следящего привода с большим коэффициентом усиления при разгоне и с малым коэффициентом усиления при торможении. В результате достигается увеличение быстродействия при обработке сигнала рассогласования за счет уменьшения времени регулирования на конечной стадии переходного процесса с сохра нением высокой степени точности. Силовой следящий привод по авт, 20св, В 1228070, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышениябыстродействия за счет уменьшениявремени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности, в него введен анализатор состояния для малыхрассогласований, содержащий двухпороговый релейный элемент, дифференциатор, блок несовпадения знакови элемент И-НЕ, причем вход анализатора состояния для малых рассогласований, соединенный с выходом первогоцифроаналогового преобразователя,прдключен к входам двухпороговогорелейного элемента и дифференциатораи к первому входу блока несовпадениязнаков, второй вход которого соединен с выходом дифференциатора, авыход подсоединен к первому входуэлемента И-НЕ, второй вход которогосоединен с выходом двухпороговогорелейного элемента, а выход элементаИ-НЕ, являющийся выходом анализатора состояния для малых рассогласований, подключен к дополнительномувходу релейного анализатора ошибки,