Дифференциальный электропривод

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) ДИФфЕРЕНЦИАЛЬНЬЙ ЭЛЕ КТРОПРИВОД(57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано вдвухдвигательном электроприводе сдифференциальным редуктором, скоростьвращения выходного вала которого равна разности скоростей вращениявходных валов. Цель изобретения - повышение динамической и статическойточности электропривода. Электропривод содержит две электромеханическиесистемы 1 и 2, каждая из которыхвключает в себя электродвигатель,систему управления, датчик скорости,дифференциальный редуктор 3, выходной вал которого сочленен с нагрузкой, а входные валы - с валами электродвигателей соответствулцих электромеханических систем 1 и 2. В данномустройстве обеспечивается компенсация ошибки, возникающая в каждойэлектромеханической системе за счетсоздания перекрестных связей при введении двух дополнительных сумматоров.1 ил.Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано вдвухдвигательном электроприводе с дифференциальным редуктором, скорость вращения выходного вала которого равна разности скоростей вращения входных валов.Цель изобретения - повышение динамической и статической точностиэлектропривода.На чертеже представлена структурная схема электропривода.Электропривод содержит две электромеханические системы 1 и 2, каждая из которых. включает в себя электродвигатель, систему управления, датчик скорости, дифференциальный редуктор 3, выходнойвал которого сочленен с нагрузкой, а входные валы - с 20 валом электродвигателей соответствующих электромеханических систем 1 и 2, причем скорость вращения выходного вала дифференциального редуктора 3 равна разности скоростей вращения 25 входных валов, блок 4 задания. Кроме того, электропривод дополнительно снабжен двумя сумматорами 5 и 6, пер вые суммирующие входы которых подключены к соответствующим выходам ЗОблока 4 задания, а вторые суммирующие входы первого 5 и второго 6 сумматоров подключены соответственно квыходам датчиков скорости второй 2и первой 1 электромеханических систем. Вычитающий вход первого сумматора 5 подключен к выходу второго сумматора 6, а вычитающий вход второгосумматора 6 - к выходу первого сумматора 5. Выходы сумматоров 5 и 6соединены к входам соответствующихэлектромеханических систем 1 и 2.Электропривод работает следующим .образом,С блока 4 задания на первые суммирующие входы сумматоров 5 и 6 поступают сигналы задания К,Я, и КдЯ( где К - коэффициент передачи датчиков скорости электромеханических систем 1 и 2; Ю, и я - скорости задания электромеханических систем, разность которых определяет выходнуюскорость дифференциального редуктора 3). Сигналы К у, и К,Я с выхода датчиков скорости, входящих вэлектромеханические системы 1 и 2,поступают соответственно на суммирующий вход сумматора 6 и суммирующийвход сумматора 5. Кроме того, на вы читающий вход сумматора 5 подается выходной сигнал Е сумматора 6, на2вычитающий вход которого поступает сигнал 2 с выхода сумматора 5. Выходные сигналы 2, и 2 сумматоров 5 и 6 являются также входными сигналами электромеханических систем 1 и 2. Электромеханические системы 1 и 2 отрабатывают сходные сигналь 2, и 2 с соответствующими ошибками д Е, и Д 2. т.е.: КсУ, = 2, - ДЕ 1 В свою очередь выходные сигналы Еи Е сумматоров 5 и 6 определяются;Я КсЫКс 1Ет КсЫр" Ксеа, Определяя из (1) 2, ляя в (2), получим: Еа (2)21. и Е и подстав- а Дг ДЕ,Я,= Ы) Кс Кс(4) Кс Нри этом скорость вращения Я выходного вала дифференциального редуктора 3 равна И =Ы, - Ы =Ы, - . (5) Как видно из (5), дифференциальный электропривод обеспечивает выходную скорость Я дифференциального редуктора 3, равную разности задающих скоростей Ь), и Я электромеханических систем 1 и 2 независимо от режима работы внешних и параметрических возмущений. Формула изобретения Дифференциальный электропривод постоянного тока, содержащий две электромеханические системы, каждая из которых включает в себя электродвигатель, систему управления, датчик скорости, а также дифференциальный редуктор, выходной вал которого сочленен с нагрузкой, а входные ваКсс)1 2 1 22 з (3)с 1 с срСогласно (3) скорости вращения Ы,и 3 выходных валов электромеханичес 1ких систем 1 и 2 определяются:1473064 Составитель Ю.ЕрмолаевРедактор М.Петрова Техред Л.Сердюкова Корректор И.Муска Заказ 1726/56 Тираж 548 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 лы - с валами электродвигателей соответствующих электромеханических систем, блок задания, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения динамической и статической точности дифференциального электропривода, он дополнительно снабжен двумясумматорами, первые суммирующие входы которых подключены к соответствующим выходам блока задания, при этомвторые суммирующие входы первого и второго сумматоров подключены соот-ветственно к выходам датчиков скорости второй и первой электромеханических систем, вычитающий вход первого сумматора соединен с выходом второго сумматора, а .вычитающий входвторого сумматора соединен с выходомпервого сумматора и, кроме того, выходы первого и второго сумматоровподключены к входам соответствующихэлектромеханических систем,