Устройство формирования управляющего сигнала для поворота вращающихся объектов

(19) (111 2 А 1 4 С 05 В 11/О ЕНИЯ ИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМ ИЯ УПРАВЛЯА ВРАЩАЮЩИХУ 2 Э.П абилизация изм на качающемс а, 1978, с,29е устроиского уп- .И.Топче,к тирующиоматичеицией Юроение,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗ(54) УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНЮЩЕГО СИГНАЛА ДЛЯ ПОВОРОТСЯ ОБЪЕКТОВ(57) Изобретение относится к областиавтоматики и вычислительной техникии может быть использовано в системахрегулирования угла поворота вращающихся объектов Цель изобретения -повышение точности и устойчивостислежения при отсутствии ограниченийна заданный и текущий углы поворотаПоставленная цель достигается применением логического закона управленипозволяющего выбирать направлениедвижения по кратчайшей дуге междудвумя положениями. Устройство содержит цва пороговых элемента 2, 3, трблока вычисления разности 4, 5, 6.1 ил1451642 40 50 Изобретение относится к устройствам для автоматического управления и может быть использовано в системах регулирования угла поворота вращающихся объектов.Цель изобретения - повышение точности и устойчивости слежения при отсутствии ограничений на заданный и текущий углы поворота.10На чертеже представлена блок-схема устройства.На чертеже показаны объект 1, уп равления, первый 2 и второй 3 пороговые элементы, первый 4, второй 5 и третий 6 блоки вычисления разности, первый 7 и второй 8 входы устройства и выход 9 устройства.Устройство работает следующим образом. 20При смене величины сигнала узлового положения на вхЬде 7 (который поступает с датчика), на выходе блока 6 вычисления разности появляется рассогласование, которое воздейст вует на объект 1 управЛения.В результате отработки входного воздействия на входах блока 5 вычисления разности устанавливаются одинаковые сигналы. Пороговые элементы 2 и 3 выполняют следующую функциюесли Пъ 0;1у ="ваап Ц =-, если О с где П - вход порогового элемента;у - выход.Поэтому сигнал на выходе блока 6вычисления разностиб =х - х - зЦп (х - х) ,% (,где хх - з 1 яп хф Ф. Формула для рассогласования может быть записана в следующем виде:Ф л + х " х, если -(х -хФ а = х -х+2, если х - х" юФ 4 Ф.йх -х, если х - х,Из этой записи следует, что если% + меньше - , то к линейной разности добавляется 2, а если больше" отнимается 2.Такой способ получения рассогласования улучшает качество процесса регулирования, Рассогласованием между двумя угловыми положениями на окружности является число по модулю,равное кратчайшей дуге между двумяположениями, с положительным знаком,если кратчайший переход от текущегок заданному происходит против часовой стрелки (положительное направле"ние) и с отрицательным знаком, есликратчайший переход происходит по часовой стрелке,Пусть х+ )О. Пока х ) О и дажекогда х О, но хх - линейнаяразность хф " х отвечает своему назначению: знак рассогласования положителен и величина равна длине меньшей дуги. Рассогласование Ь дает тот.же результат , Но если взять хсх -то линейная разность но величине становитсяи направлена вдоль болеедлинной дуги, Это приводит к движению объекта не в ту сторону. В этомслучае Ь =х -х, имеет знак "-" иравно длине дополнительной более короткой дуги.Пусть х+О. При пересечении, например параметрах точки при движениипо часовой стрелке заданного и следящего процессов линейная разность увеличится скачком на 2, становится положи"тельной и заставляет изменить направление движения исполнительнойоси х, причем с наибольшим управляющим воздействием, равным 2. Приэтом рассогласовании Ь процесс будетплавным, поскольку в этом случае Ь=х -х - 2 п,Следовательно, данное устройствопозволяет организовать процесс слежения с большей точностью и лучшимкачеством.Формула изобретения устройство формирования управляющего сигнала для поворота вращающих" ся объектов, содержащее первый пороговый элемент., первый блок вычисления разности, первый вход которого подключен к входу устройства, последовательно соединенные второй блок вычисления разности, второй пороговый элемент и третий блок вычисления разности, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и ус-. тойчивости слежения при отсутствии ограничений на заданный и текущий углы поворота, вход устройства соединен с входом первого порогового элемента выход которого подключен к второму входу первого блока вычисления разности, выход первого блокаСоставитель С.НикитовТехред А.Кравчук КорректорС.Черни Редактор Л.Пчолинская Заказ 7076/44 Тираж 788 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям н открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з14516424вычисления разности подсоединен к вход второго порогового элемента сое"первому входу второго блока вычисле- динен с вторым входом третьего блокания разности, второй вход которого вычисления разности, выход которогосвязан с вторым входом устройстве; . является выходом устройства.