Подвесной шахтный манипулятор

) 4 Е 21 Р 13(04 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН У ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРГ 10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ(71) Донецкий филиал Института Гидроу иле автом ат и за пи я(54) ПОДВЕСНОИ ШЛХТНЫИ МАНИПУЛЯГОР(57) Изобретение относится к горной промти и обеспечивает автономное передвижение манипулятора по монорельсу. Манипулятор включает транспортную платформу 1, подвешенную посредством кареток 3 к монорельсу 2 с возможностью перемещения механизмом передвижения, связанным с силовым гидроцилиндром (ГЦ) 6. На платформе 1 закреплен механизм подьема. Механизм передвижения выполнен в виде составной раздвижной балки с опорами 4 и 5 на концах. Внутри балки между опорами 4 и 5 размещен и шарнирно закреплен на опорах 4 и 5 ГЦ 6. Одна часть балки закреплена на платформе 1 и имеет внутренние продольные направляющие для перемещения раздвижных частей балки. На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7, 8 тормозные мстр-ва 9 и 10 (ТУ). С основаниями 7, 8 шарнирно соединена пара рычагов с фрикционными накладками и пара ГЦ. Рычаги и ГЦ размещены с двух сторон монорельса 2 и шарнирно соединены между собой, Рабочую жидкость подают в поршневую полость ГЦ 6. Шток монорельса 2 перемещает на паг одну из частей балки с платфоргиопи она затормаживается ТУ 9 относипгельно монорельса 2. Затем посредством включения ГУ 10 растормаживают опору 5. Рабочая жидкость подается в п.токовые полости ГЦ 6. Шток ГЦ выдвигается и перемегцает опору 5. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.1320429 510 Формула изобретения 45 50 55 1Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации ручных трудоем ких работ, преимущественно при проведении горных выработок.Целью изобретения является обеспечение автономного передвижения манипулятора по монорельсу.На фиг. 1 схем атически изображен шахтный манипулятор; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1. Подвесной шахтный манипулятор состоит из транспортной платформы 1, подвещенной к монорельсу 2 посредством кареток 3. Транспортная платформа перемешается по монорельсу механизмом передвижения, выполненным в виде раздвижной балки, состоящей из двух частей, каждая из которых имеет на концах опоры 4 и 5. Одна часть балки закреплена на платформе и имеет внутри продольные направляющие, в которых размещена другая часть балки и которые служат для перемещения составных частей балки относительно друг друга, Перемещение составных частей балки осуществляется силовым гидроцилиндром 6, шарнирно закрепленным с опорами 4 и 5 балки.На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7 и 8 тормозные устройства 9 и дополнительное О, выполненные в виде двух рычагов 1 и 12 с фрикционными накладками 13 и 4, шарнирно соединенных с основанием 7 и 8 и штоками гидро- цилиндров 15 и 16, корпуса которых также соединены шарнирно с основанием,На транспортной платформе 1 закреплен механизм подъема, включающий поворотное устройство 17 с рычагом 18, приводом-гидроцилиндром 19 и антропоморфным манипулятором 20. На поворотном устройстве 17 закреплен шарнирный рычаг 21 с передающим устройством 22 стереотелевизионной установки, приемное устройство которой находится на пульте управления. 15 20 25 30 35 40 Кроме того на чертежах приведены следуюшие обозначения: верхняк 23 арочной крепи 24, штрек 25, дроссель-регулятор 26.Подвесной шахтный манипулятор работает следующим образом.Оператор управляет антропоморфным манипулятором 20 и осушествляет захват последним в зоне складирования верхняка 23 арочной крепи. Затем указанным манипулятором верхняк 23 поднимают на транс- портную высоту, после чего рабочую жидкость под давлением подают в поршневые полости гидроцилиндров 15 и 16 тормозного устройства 10. Г 1 ри этом штоки гидро 2цилиндров 15 и 16, поворачивая рычаги 11 и 12, прижимают фрикционные накладки 13 и 14 к монорельсу 2, за счет чего опору 5 затормажимают относительно указанного монорельса. Затем рабочую жидкость под давлением подают в поршневую полость гидроцилиндра 6 (при этом тормозное устройство 9 выключено, т. е. не затормаживает опору 4 относительно монорельса), вследствие чего его шток, выдвигаясь, перемещает на заданный шаг одну из составных частей балки с транспортной платформой 1. Вслед за этим эту часть балки посредством тормозного устройства 9 затормаживают относительно монорельса 2. После этого растормаживают (посредством выключения тормозного дополнительного устройства 10) опору 5 относительно монорельса 2. Для этого в штоковые полости гидроцилиндров 15 и 16 подают рабочую жидкость под давлением (при этом поршневые полости гидроцилиндров подключены к сливу). Затем рабочую жидкость через дроссель-регулятор 26 подают под давлением в штоковую полость силового гидроцилиндра 6, шток которого, выдвигаясь, перемешает за собой опору 5. На этом цикл по передвижке на один шаг подвесного шахтного манипулятора заканчивают. Для последующего передвижения устройства необходимо описанный цикл повторить. Указанный цикл повторяется до тех пор, пока подвесной шахтный манипулятор не доставит верхняк 23 в зону установки арочной крепи. 1. Подвесной шахтный манипулятор, включаюший транспортную платформу. подвешенную к монорельсу посредством кареток, механизм передвижения, связанный с силовым гидроцилиндром, механизм подъема и тормозное устройство, отличающийся тем, что, с целью обеспечения автономного передвижения манипулятора по монорельсу, механизм передвижения выполнен в виде составной раздвижной балки с опорами на концах, при этом одна часть балки закреплена на транспортной платформе и имеет внутренние продольные направляющие для перемещения раздвижных частей балки друг относительно друга, а силовой гидроцилиндр установлен внутри балки между ее опорами и закреплен на опорах шарнирно, причем манипулятор имеет дополнительное тормозное устройство, а тормозные устройства установлены на опорах раздвижной балки. 2. Манипулятор по п. , отличающийсятем, что каждое тормозное устройство вы1320429 иг. Составитель Л. ЬерезкинТехред Р. ВеречТираж 454енного комитета СССР по делМосква, Ж - 35, Раушскаяиграфическое предприятие, г. Корректор М. емч 1 одпиное ам изобретений и открытий наб., д. 4,5 Уж прод, ул.1 роектнан, 4 полнено в виде основания, с которым шарнирно соединены пара рычагов с фрикционными накладками и пара гидроРедактор Ю. СередаЗаказ 263033ВНИИГ 1 И Государст3035Производственно-по цилиндров, при этом рычаги и гидроцилиндры размещены с двух сторон монорельса и шарнирно соединены между собой.