Комбинированная следящая система с люфтом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 0 4 С 05 В 11/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ мев: СССР 1982,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Научно-исследовательский институт автоматики и электромеханики при Томском институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники(56) Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Ко бинированные следящие системы. Ки Техника, 1978, с. 150-181.Авторское свидетельство У 1023276, кл. С 05 В 11/01(54) КОМБИНИРОВАННАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С ЛЮФТОМ(57) Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использованов следящих системах с люфтом в механической передаче. Целью изобретенняявляется повышение точности следящейсистемы с люфтом, Система содержитизмеритель рассогласования, два делителя, два сумматора, исполнительныйдвигатель, редуктор, блок обратнойсвязи, блок скоростной обратной связи, два дифференциатора, интеграторы и регулируемый ограничитель, Сущность изобретения заключается в косвенном измерении величины люфта иорганизации контура положительнойобратной связи по сигналу величинылюфта, что повышает быстродействиепри обработке люфта редуктора. 1 ил.1 13189Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано вследящих системах с люфтом в механической передаче, 5Целью изобретения является повышение точности следящей системы слюфтом.На чертеже показана функциональная схема системы.10Система содержит измеритель 1 рассогласования, первый усилитель 2,первый сумматор 3, второй усилитель4, испольнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной связи,блок 8 скоростной обратной связи,первый дифференциатор 9, интегратор10, второй сумматор 11, второй дифференциатор 12 и регулируемый ограничитель 13. 20Комбинированная следящая системаработает следующим образом.На выходе измерителя 1 рассогласования при сравнении входного сигнала 9 З и выходного сигнала 6прошедшего через блок 7 обратнойсвязи, образуется сигнал ошибки 8,Управляющий сигнал формируется навыходе первого сумматора 3 при сум"мировании усиленного первым усилите 30лем 2 сигнала ошибки и сигнала скоростной отрицательной обратной связис выхода блока 8 скоростной обратной связи и сигнала с выхода первого дифференциатора 9, вводимого 35для компенсации динамической ошибкиследящей системы. Полученный управляющий сигнал с выхода первого сумматора 3 через второй усилитель 4подается на вход исполнительногодвигателя 5. Редуктор 6 приводитсяв движение исполнительным двигателем 5. Уменьшение ошибки от люфтапроисходит следующим образом. С помощью интегратора 10 и второго сумматора 11 измеряется текущая величина люфта, и сигнал, пропорциональный этой величине, формируется навыходе второго 11 сумматора. С помощью дифференциатора 12 определяется . 50величина, пропорциональная скоростиизменения люфта и поступает на информационный вход регулируемого ограничителя 13, где ограничиваетсяпо определенной величине, причем величина ограничения определяется ве 892личиной люфта (сигнал с выхода второго сумматора).Так как сигнал с выхода второго 12 дешифратора имеет большую величину, что может приводить к насыщению второго усилителя, и, как следствие, к увеличению ошибки следующей системы, при уменьшении величины люфта уровень ограничения уменьшается. Таким образом предотвращается насыщение второго усилителя после выбора люфта исполнительным двигателем 5.Сформированные сигналы поступают на первый 3 сумматор, усиливаются вторым усилителем и подаются на исполнительный двигатель 5, который осуществляет выбор люфта редуктора 6.Формула изобретенияКомбинированная следящая система с люфтом, содержащая измеритель рассогласования, первый вход которого является входом системы, а выход через первый усилитель соединен с первым входом первого сумматора, выход которого через последовательно соединенные второй усилитель и исполнительный двигатель соединен с входом редуктора, выход которого является выходом системы и через блок/ обратной связи соединен с вторым входом измерителя рассогласования, вход системы через первый дифференциатор соединен с вторым входом перного сумматора, выход исполнительного двигателя через блок скоростной обратной связи соединен с третьимвходом первого сумматора, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в нее дополнительно введены интегратор, второй сумматор, второй дифференциатор и регулируемый ограничитель, выход которого соединен с четвертым входом первого сумматора, пятый вход которого объединен с информационным входом регулируемого ограничителя и соединен с выходом второго дифференциатора, вход которого объединен с управляющим входом регулируемого ограничителя и соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом интегратора, а второй вход второго сумматора соеди- нен с выходом блока обратной связи,1318989 тавитель Г.Нефедоваред М.Ходанич Корректор Л,Патай Редактор А.Ворович Тираж 863 ВНИИПИ Государствен по делам изобрет 3035, Москва, Ж, РЗаказ 2509 41 Подписн тета ССС го ко кры ии 4 наб,с 1 роизводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектн