Комбинированная следящая система с люфтом

(5 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 24-2 Бюл. Г атов 8.8) е свидете СОЧВ ОВАННАЯ Ство СССР01, 1987.ЯЩАЯ СИСТЕМА ак и текущую точность ра скорости изм игнала, повышае огоюфтаемыходнтвие ели оты сиснениястропейдуктора ри малои го сигна а также бтке люфта р от ил ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(57) Из точным с ления и дящих с кой пер ляется пазона бретение относится к высокоистемам автоматического управ может быть использовано в сле стемах с люфтом в механичеседаче. Целью изобретения яврасширение динамического диаработы системы. Система содер жит измеритель 1 рассогласования, первый усилитель 2, первый сумматор 3,второй усилитель 4, исполнительныйдвигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной связи, блок 8 скоростной обратнойсвязи, первый диФФеренциатор 9, интегратор 10, второй сумматор 11, второйдиФФеренциатор 12, первый регулируемый ограничитель 13 и второй регулируемый ограничитель 14. Введение контура дополнительного сигнала,.учитывающего как скорость изменения вход157154 Изобретение относится х высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано в следяющих системах с люфтом в механической передаче.Цель изобретения - расширение динамического диапазона работы системы.На чертеже представлена схема комбинированной системы с люфтом.1 ОСистема содержит измеритель 1 рас.согласования, первый усилитель 2, первый сумматор 3, второй усилитель 4, исполнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной связи, блок 8 скоростной обратной связи, первый дифференциатор 9, интегратор 10, второй сумматор 11, второй дифференциатор 12, первый регулируемый ограничитель 13 и второй регулируемый огра Оницитель 14.Комбинированная следящая .система работает следующим образом.На выходе измерителя 1 рассогласования при сравнении входного сигналаЯ и выходного сигнала чпрошедВхшего через блок 7 обратной связи,образуется сигнал ошйбки Я . Управляющий сигнал формируется на выходе первого сумматора 3 при, суммировании усиленного первым усилителем 2 сигнала ошибки и сигнала скоростной отрицательной обратной связи с выхода блока 8 скоростной обратной связи и сигнала с выхода первого дифференциатора 9, вводимого для компенсации динамической ошибки следящей системы, Полученный управляющий сигнал с выхода первого сумматора 3 через второй уси,литель 4 подается на вход исполнительО ного двигателя 5. Редуктор 6 приводится в движение исполнительным двигателем 5. Уменьшение ошибки от люфта и от величины входного сигнала происходит следующим образом.С помощью интегратора 1 О и второго сумматора 11 измеряется текущая величина люфта. Сигнал, пропорциональный этой величине, формируется на выходе второго сумматора 11. С помощью дифференциатора 12 определяется величина, пропорциональная скорости изменения люфта, которая поступает на информационный вход первого регулируемого ограничителя 13, где ограничивается по определенной величине, причем величина ограничения определяет 6 4ся велициной люфта (сигнал с выхода второго сумматора).Однако при малой скорости нарастания входного сигнала система не обеспечивает требуемой точности, так как величина рассогласования мала и сигнал на выходе первого регулируемого ограничителя 13 не достигает величины, определяемой величиной люфта. Для повышения точности работы системы с выхода второго регулируемого ограничителя 14 на шестой вход первого сумматора подается сигнал, пропорциональный сигналу с выхода первого регулируемого ограничителя 13 и обратно пропорциональный скорости нарастания входного сигнала.Таким образом, при большой скорости изменения входного сигнала сигнал на выходе второго регулируемого ограничителя 14 мал, а точность работы системы обеспечивается за счет сигнала, поступающего с выхода первого регулируемого ограничителя 13, а при малой скорости изценения входного сигнала требуемая точность обеспецивается вторым регулируемым ограничителем 14.Так как сигнал с выхода второго дифференциатора имеет большую величину, что может приводить к насыщению второго усилителя и, как следствие, к увеличению ошибки системы, при уменьшении величины люфта уровень ограничения уменьшается. Таким образом предотвращается насыщение второго усилителя после выбора люфта исполнительным двигателем 5. Сформированные сигналы поступают на первый сумматор 3, усиливаются вторым усилителем и подаются на исполнительный двигатель 5, который осуществляет выбор люфта редуктора 6,Формула изобретения Комбинированная следящая система с люфтом по авт. св. Ю 1318989, о т л и ц а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения динамического диапазона работы системы, в нее введен второй регулируемый ограничитель, инФормационный вход которого соединен с выходом первого регулируемого ограничителя, управляющий вход - с выходом первого дифференциатора, а выходс шестым входом первого сумматора.