Система автоматического управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК И 9) 111)504 С 05 В 13 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ / СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ленинградский электротехнический институт им. В.И.Ульянова (Ленина)(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ(57) Изобретение относится к областисистем регулирования и управления иможет быть использовано в системахпрограммного управления станков и испытательных установок. Целью изобретения является повышение точностикомпенсации периодических составляющих ошибки при циклическом изменениизадания. Система автоматического управления содержит блок 1 циклического задания, первый сумматор 2, измеритель 3 рассогласования, блок 4управления, объект 5, измерительноеустройство 6, второй сумматор 7, первый регистр 8, запоминающее устройство 9, блок 10 деления, второй регистр 11, задающий генератор 12, элемент 13 задержки, входы "Подготовка"14 и "Пуск" 15. Цель изобретения достигается. за счет связи выхода измерителя 3 рассогласования с вторым входом второго сумматора и подключениявхода и выхода блока 10 деления соответственно к выходу запоминающегоустройства 9 и второму входу первогосумматора 2. 1 ил,40 45 50 55 Изобретение относится к системам регулирования и управления и может быть использовано в системах программного управления станков и испытательных установок,Цель изобретения - повышение точности компенсации периодической составляющей ошибки при циклическом изменении задания.На чертеже представлена функциональная схема системы автоматического управления.Система автоматического управления содержит блок 1 циклического задания, первый сумматор 2, измеритель3 рассогласования, блок 4 управления,объект 5, измерительное устройство б,второй сумматор 7, первый регистр 8,запоминающее устройство 9, блок 1 Оделения, второй регистр 11, задающийгенератор 12, элемент 13 задержки,вход 14 "Подготовка", вход 15 "Пуск".Система работает следующим образом,Поступление сигнала на вход 14 "Подготовка" вызывает начальную установку блока 1 циклического задания (переход на начало программы) и сброс содержимого регистров 8 и 11 и запоминающего устройства 9. Поступление сигнала на вход 15 "Пуск" вызывает появление импульсов синхронизации на выходе задаюшего генератора 12, Первый импульс на входе синхронизации блока 1 циклического задания (содержащего 11 значений сигнала задания) вызывает появление на его выходе первого цифрового сигнала задания, который через первый сумматор 2 (сигнал на выходе запоминающего устройства 9 равен нулю) поступает на первый вход блока 4 управления и отрабатывается замкнутым контуром регулирования, образованным блоком 4 управления, объектом 5 и измерительным устройством б, Результата отработки сигнала задания снимается с выхода измерительного устройства б и поступает на второй вход измерителя 3 рассогласования, где сравнивается с сигналом задания, поступающим на его первый вход. Результат сравнения (ошибка) в цифровом виде через второй сумматор 7 (сигнал на выходе второго регистра 11 равен нулю) поступает на информационный вход первого регистра 8. Через интервал времени, необходимый для достижения установив 5 10 15 20 25 30 35 шегося состояния на выходе второго сумматора 1, импульс синхронизации с выхода задающего генератора 12 через элемент 13 задержки поступает на вход записи первого регистра 8, в результате чего происходит запись сигнала ошибки в первый регистр 8, На этом заканчивается первый период квантования.Поступление второго импульса с выхода задающего генератора 12 вызывает поступление на вход блока 4 управления второго сигнала задания и запись в запоминающее устройство 9 содержимого первого регистра 8 и с задержкой времени запись в первый регистр 8 нового значения ошибки.Отработка следующих импульсов задающего генератора 12 происходит аналогично, при этом содержимое запоминающего устройства 9 продвигается к его выхоцу так, что поступление 11-го импульса синхронизации приводит к его полному заполнению. На его выходе появляется значение сигнала ошибки, измеренное на первом периоде квантования, и поступает через блок 10 деления на второй вход первого сумматора 2, В результате на вход блока 4 управления поступает сигнал управления, равный сумме текущего сигнала задания и сигнала компенсации, сдвинутого в сторону опережения на один такт, что необходимо для осуществления синхронизации процесса компенсации. На этом заканчивается первый цикл управления. Поступление (Ы + 1)-го и последующих импульсов с выхода задающего генератора 12 вызывает появление на выходе блока 1 циклического задания сигнала задания, соответствующего номеру импульса в текущем цикле задания, запись во второй регистр 11 суммарного сигнала ошибок отработки, соответствующих этому номеру импульса во всех предыдущих циклах задания, поступающего с .выхода запоминающего устройства 9, запись в запоминающее устройство 9 содержимого первого регистра 8 и появление на его выходе нового суммарного сигнала. Через интервал времени, определяемый элементом 13 задержки, происходит запись в регистр 8 сигнала с выхода второго сумматора 7, равного сумме сигнала ошибки, поступающего на его вход с выхода измерителя 3 рассогласования,1315935 ненные объект и измерительное устройство соединен с вторым своим вхоСоставитель В.БашкировТехред Л.Олийнык Корректор Г.Решетник Редактор И.Горная Заказ 2359/49 Тираж 863 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Паушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 и суммарного сигнала ошибок отработки на всех предыдущих циклах задания, поступающего на второй вход с выхода второго регистра 11. Суммарный сигнал с выхода запоминающего устройства 9 поступает на вход блока 10 деления, где уменьшается в К раэ и в качестве компенсационного сигнала передается на второй вход сумматора 2.Работа элементов 2,3,4,5 и 6 сис темы аналогична укаэанному для первого цикла задания.Таким образом, обеспечивается итерационный процесс компенсации ошибки системы автоматического управления при циклическом изменении управляющих воздействий, а также синхронных с ними возмущающих воздействий с точностью до единицы дискреты измерителя рассогласования.Технические преимуществапредлагаемого устройства по сравнению с известным заключаются в повышении точности компенсации без изменения количественного состава устройства.25 Формула изобретенияСистема автоматического управления, содержащая блок деления, блок циклического задания, выход которого соединен с первыми входами измерителя рассогласования и первого сумматора, подключенного выходом к первому входу блока управления, выход которого через последовательно соедидом и вторым входом измерителя рассогласования, второй сумматор,подключенный выходом к информационному входу первого регистра, выходкоторого соединен с информационнымвходом запоминающего устройства, подключенного выходом к информационномувходу второго регистра, выход кото,рого соединен с первым входом второ"го сумматора, задающий генератор,выход которого соединен с входамисинхронизации блока циклического задания и запоминающего устройства,входом записи второго регистра и через элемент задаржки с входом записипервого регистра, вход Подготовкасистемы автоматического управлениясоединен с входом начальной установки блока циклического задания и входами сброса первого и второго регистров и запоминающего устройства,. авход "Пуск" - с входом запуска задающего генератора, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения точности компенсации периодической составляющей ошибки при циклическомизменении задания, выход измерителярассогласования соединен с вторымвходом второго сумматора, а вход ивыход блока деления - соответственнос выходом запоминающего устройства ивторым входом первого сумматора.