Следящая система

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН ЯО, 13 КЯ 3.а,о 01 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ВИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРСНО(54) СЛЕДЯЩАЯ СИС (57) Изобретение ческого управле Цель изобретения защищенности и на системы, Высокая и надежность обес ем в известную си го дешифратора 11 рового устройства ной информации и начальный режим р(53) 62-50(088 (56) Авторское 9 1265692, кл. СССР 1986. стему дополнительниграющего роль п для стирания сбо перевода системы в аботы. 1 ил. свидетельс а 05 В 11/ ОСУДАРСТЭЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпО делАм изОБРетений и ОтнРыти ТЬМАкасается автоматиния электроприводами.- повьппение помеходежности следящей помехозащищенностьпечиваются введени45 50 55 Изобретение относится к автоматическому управлению электроприводамии является усовершенствованием следящей системы по авт. св. У 1265692,Цель изобретения - повышение помехозашищенности и надежности следящейсистемы.На чертеже представлена блок-схема системы,Система содержит объект 1 регулирования, задатчик 2, исполнительныйдвигатель 3, первый ч и второй 5 вычитатели, преобразователь 6 код - частота, реверсивный счетчик 7, цифро(аналоговый преобразователь 8; преобразователь 9 положение - код, блок10 установки начальных условий, дешиФратор 11.Система работает следующим образом.Координаты объекта .1, задаваемыезадатчиком 2 в двоичном коде, поступают на группу входов первого вычитателя 4, другая группа входов которого соединена с преобразователем9 положение - код. Модуль разностикодов, соответствующий ошибке приведения, поступает на преобразователь6 код - частота,преобразующий код вимпульсы частотой, пропорцинальнойошибке. Эти импульсы подаются насчетный вход реверсивного счетчика 7,который в зависимости от знака ошибки (сигнал переноса вычитателя 3)переводится в режим сложения или вычитания.В начальный момент времени при подаче питания на систему блок 1 О установки начальных условий выдает импульс, который поступает на вход записи реверсивного счетчика 7, и вреверсивный счетчик 7 по информационным входам записывается код текущегоположения объекта 1, В этот моментна выходе первого вычитателя 4 будеткод ошибки приведения, а на выходевторого вычитателя 5, управляющегочерез цифроаналоговый преобразователь8 двигателем 3, появится нулевой код.В зависимости от знака и величиныошибки приведения реверсивный счетчик7 начинает заполняться импульсами спреобразователя код - частота, причемэти импульсы либо ск 6 адываются, либовычитаются из ранее записанного кодатекущего положения объекта. Появившаяся разность на выходе второго вычитателя 5 преобразуется в цифроана 5 10 15 20 25 30 35 40 логовом преобразователем 8 в аналоговый сигнал, ток двигателя 3.Как только ток двигателя достигает величины, достаточной для преодоления момента сопротивления в механических узлах, начинается движение объекта 1. Устойчивость замкнутого контура регулирования, состоящего из второго вычитателя 5, двигателя 3 и преобразователя 9 положение - код, обеспечивается корректирующими цепями, находящимися в цифроаналоговом преобразователе 8, Скорость перемещения объекта 1 определяется частотой следования импульсов с преобразователя 6 код - частота. При подходе к заданной координате приближается к нулю ошибка приведения (код на выходе первого вычитателя 4) и, соответственно, частота заполнения реверсивного счетчика 7. Объект плавно беэ перерегулирования и ошибки устанавливается в заданное положение.В это время при движении и стабилизации заданного положения объекта дешифратор 11 не оказывает влияния на работу системы. Однако при случайном сбое реверсивного счетчика, когда на выходе второго вычитателя появляется большой код разности, превышающей заданное число, дешифратор 11 вырабатывает сигнал, поступающий на блок О установки начальных условий, В блоке 10 формируется импульс записи кода текущего положения объекта в реверсивный счетчик 7, т,е, происходит стирание сбойной информации и перевод системы в начальный режим работы, описанный выше для момента подачи питания на систему. В этот момент возможно кратковременное отклонение объекта регулирования от точки стабилизации на угол, пропорциональный упругому моменту, действующему на объект, на величину отклонения и время возвращаения объекта можно снести к допустимому минимуму, наложив определенные требования на коэффициенты передачи элемента разомкнутой системы, и,кроме того, при моментах сухого трения, превышающих упругие моменты, при любых сбоях реверсивного счетчика отклонения обьекта от точки стабилизации не будут вообще зафиксированы.Число, при котором дешифратор выдает сигнал на перевод системы в наЗаказ 1426/44 . Тираж 864 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1.13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 чальный режим работы, может определяться из различных условий, например из условиях ограничения предельно допустимого момента, развиваемого двигателем, или предельно допустимых 5 скоростей перемещения объекта регулирования, или, например, если система имеет зону насыщения в тракте прямой передачи системы сигнала, из условия обеспечения работы системы в линейной области. Все зависит от конкретных задач, параметров и ограничений, накладываемых на систему.Если под действием внешних возмущающих моментов, превышающих момент двигателя, объект регулирования отклоняется от точки стабилизации и на выходе второго вычитателя появляется код разности более допустимого, дешифратор также переводит систему в начальный режим работы и при снятиивозмущающего воздействия момента объект регулирования движется в заданное положение со скоростью, определяемой передаточной характеристикойпреобразования 6 код - частота, т.е.без превышения предельно допустимыхрежимов работы, в связи с чем повышается помехозащищенность и надежность следящей системы.Формула и з о б р е т е н и я Следящая система по авт. св.У 1265692, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности и помехозащищенности, в нее введен дешифратор, выход которого соединен с блоком установки начальных условий, а вход - с выходом второго вычитателя.