Рулевое управление с изменяемым передаточным числом

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ РЕСПУБ ди 4 В 62 Р(54) (57) РУЛЕВОЕ УПРАВЛЕНИЕ С ИМЕНЯЕМЫМ ПЕРЕДАТОЧНЫМ ЧИЛОМ, содержащее приводы поворота управляемых колес, включающие датчики обратной связи и исполнительные механизмы, выходные валы которых связаны сосями поворота колес и датчиками обратной связи, связанный с рулевым колесомблок формирования сигналов углов поворота управляемых колес с задатчиком, спреобразователями сигналов, пропорциональных продольным и поперечным координатам осей поворота управляемых колес, ис сумматорами, Число которых в два разаменьше числа управляемых колес, блок изменения углового передаточного числа отскорости движения, состоящий из делителянапряжения, умножителя, узла сравнения, порогового элемента, двухстороннегоограничителя величины большего сигналаскорости, узла выбора большей величины 1212861 А сигнала скорости, двух датчиков скорости и сумматора сигнала прямой пропорциональности и сигнала рассогласования, выход которого соединен с первым входом делителя напряжения, выход умножителя соединен с первым входом узла сравнения, выход которого соединен с первым входом сумматора сигнала прямой пропорциональности и сигнала рассогласования, второй вход которого соединен с выходом задатчика, вторые входы делителя и умножителя соединены через двухсторонний ограничитель величины большего сигнала скорости и узел выбора большей величины сигнала скорости с датчиками скорости, вход преобразователя сигналов, пропорциональных продольным координатам управляемых колес, д соединен с выходом делителя, и ключ,Ф сигнальный вход которого соединен с поро- фд говым элементом, отличающееся тем, что, с Ю Ф целью повышения точности функционирования рулевого управления, блок изменения углового передаточного числа от скорости движения снабжен запоминающим узлом, вход которого соединен с выходом ключа, вход ключа соединен с выходом делителя, а выход запоминающего узла - с первым вей входом умножителя, 1212861Изобретение относится к транспортному машиностроению, а более конкретно к системам рулевого управления большегрузных самоходных машин.Цель изобретения - повышение точности функционирования рулевого управления.На чертеже представлена блок-схема рулевого управления,Рулевое управление содержит задатчик 1, преобразователь 2 сигналов, пропор- н циональных поперечным координатам осеи поворота управляемых колес, преобразователь 3 сигналов, пропорциональных продольным координатам, сумматоры 4, блок 5 формирования сигналов углов поворота управляемыхколес, датчик 6 обратной связи, усилитель 7 мощности, исполнительный механизм 8, приводы 9 поворота управляемых колес, делитель 10 напряжения, умножитель 11, узел 12 сравнения, пороговый элемент 13, двухсторонний ограничитель 14 величины большего сигнала скорости, узел 15 выбора большей величины сигнала скорости, датчики 16 и 17 скорости, сумматор 18 сигнала прямой пропорциональности и сигнала рассогласования, ключ 19, запоминающий узел 20, блок 21 изменения углового передаточного числа от скорости движения.Запоминающий узел 20 представляет собой устройство записи аналоговых сигналов с неразрушающим считыванием, записывающий вход которого через ключ 19 соединен с выходом делителя 10, а выход - с первым входом умножителя 11. Сигнальный вход ключа 19 соединен с пороговым элементом 13, При сигнале 1 с порогового элемента 13, соответствующего изменению сигнала прямой пропорциональности задатчика 1, ключ 19 находится в проводящем состоянии, при сигнале 0 ключ заперт.Устройство работает следующим образом.При вращении рулевого колеса и постоянной скорости движения транспортного средства с выхода задатчика 1 первый сигнал, изменяющиЙся В диапазоне 0 - 11 макс, проходя через сумматор 18, делитель 10, делящий его на постоянную текущую скоростьи преобразователь 3, превращается в сигналы, изменяющиеся в диапазонах 1 макс 1 2а где 1.1 и Ь - весовые коэффициенты, моделирующие абсциссы управляемых колес в прямоугольной системе координат ХОУ, жестко связанной с транспортным средством.Эти сигналы поступают попарно на первые входы датчиков 6 обратной связи каждого привода 9 поворота управляемых колес. На вторые входы датчиков 6 также попарно поступают сигналы, изменяющиеся в диапазонах 50 55 011.3 макс 1 1 01 2 ч ч (1) 15 20 25 30 35 40Поскольку датчики 6 обратной связи являются синусно-косинусными элементами, углы поворота управляемого колеса, например, с абсциссой 1. и ординатой +В/2 изменяются в диапазоне 0(1.1,В/2) агсд О Ь 11,макс-ОВ/2Поскольку ключ 19 открыт сигналом 1 с порогового элемента 13, то на выходе запоминающего узла 20 имеем тот же сигнал, что и на его входе. Следовательно, с узла 12 сравнения сигнал отсутствует, и процесс формирования сигналов углов поворота управляемых колес определяется выражениями (1), (2) и (3) .В случае, когда транспортное средство, двигаясь по траектории с постоянным радиусом кривизны, изменяет свою скорость, с выхода задатчика 1 первый сигнал равен 11, второй - Ьмвкс - 11, а пороговыЙ элемент 13 сигналом 0 запирает ключ 19 с изменением скорости с ч на тг 1. Заданный исходным положением рулевого колеса поворот управляемых колес измениться не должен, так как с выхода запоминающего узла 20 сигнал Г, соответствующий данному повороту рулевого колеса и скорости, на которой этот поворот был закончен, перемножается в умножителе 11 с сигналом текущей скорости, т, е. У 1. Далее результат поступает в узел 12 сравнения, на выходе которого имеем 11 -- 11. Это является разностью между исходным сигналом 11 с задатчика 1 и сигналом, который бы следовало иметь с задатчика 1, чтобы предотвратить самопроизвольный поворот управляемых колес, поскольку скорость движения изменилась. Это рассогласование устраняется в сумматоре 18. Следовательно, используя выражение (3), можно записать для угла поворота колесас координатами (1.1, В/2): 45 0(1., В 2)==агс 1 д- Г , (4)1 макс - 1.1) - 11 В/2Величина дроби в целом не изменяется, так как с изменением скорости движения, величина которой входит в знаменагде макс - 0 - даазон избеения тороосигнала задатчика 1;+.В/2 - весовые коэффициенты, моде"лирующие ординаты управляемых колес в системе коордидинат ХОУ,212861 Составитель В. Калмь Техред И. Верес Тираж 572Государственного ком лам изобретений и о ква, Ж - 35, Раушская Патент, г. Ужгород,едактор О. Юрковецаказ 7 О/27ВН имокос ИИПИ цо д 113035, Мо Филиал ПППтель, первый сигнал задатчика 1 сумматором 18 изменяется аналогичным образом, поэтому нарушения соответствия углов поворота управляемых колес установленному повороту рулевого колеса при изменении скорости не происходит. ковКорректор А.Подписноетета СССРткрытийна 6 д 4/5ул Проектная