Шагающий механизм

СОЮЗ СОВЕТСНИХССЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИ 6 Н 2710 1 В 65 С 25/О ДАРСТВЕННЫЙЕЛАМ ИЗОБРЕТЕ МИТЕТ СССР Й И ОТКРЫТ су ИЗОБРЕТЕНИЯ ТЕЛЬСТ(71) Московский институт электронного машиностроения(53) 621.867:621.8336(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР В 892057, кл, Е 16 Н 27/10, 1978.2, Авторское свидетельство СССР352229, кл, В 65 С 25/04, 1970 (54)(57) 1. БАГАЮЩИ МЕХАНИЗМ, содер жащий установленные на опорной поверх ности рамы и соединенные с ними приводы из горизонтального и .вертикального перемещения, о т л и ч а ю щ и с я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции,l привод продольного перемещения рам выполнен в виде штока,.цилиндра и связанного с ними сипьфона, образующего со штоком и цилиндром герметич с полостью ои конец соо мы е п. 1 что ой,связаннои 2. Мех ющийсл зм по тем, образ ем ме из ра-об руга а и выполн разной онцами послед я часть Т-обдугообразныецами рам и ки П-образду ей а с поло рамь, .при этом язаны с ко тью перемыч но ементы с едней ча нои рамь ОО ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ Св ЯО 115416 А ную полость, сообщенную с полостьюцилиндра, в котором выполнено осевоотверстие для подачи рабочего телаот источника давления, при этом рамы выполнены полыми с отверстиямидля подачи в них рабочего тела отисточника давления, а привод вертикального перемещения рам выполненв виде полых, упругих и жестко связанных с рамами дугообразных элементов, один конец каждого из которыхзаглушен и установлен с возможностьвзаимодействия с опорной поверхностзоб 1 етение относится к техноло 1 н .скому транспорту, в частности к шагающим устройствам, применяемым н качестве грузоносителей для перемещения деталей и им подобных предметов.Известно шагающее устройство, включающее корпус, двигатель, приводы в виде планетарных передач и опоры, включающие шарнирно соединенные рычаги 11 .Недостатком данного устройства является сложность конструкции, вызванная приводом и наличием шарнирных соединений опор, что не позволяет обеспечить надежную работув заданных условиях.Наиболее близким по техническомурешению к изобретению является шагающий механизм, содержащий установленные на опорной поверхности рамыи соединенные с ними приводы ихгоризонтального и вертикальногоперемещенияНедостатком известной конструкцииявляется ее сложность и трудностьобеспечения синхронности работыприводов, что снижает надежностьработы механизма. Кроме того, наличие пар трения в шарнирах электромеханического привода и гидроприводасущественно усложняет применениеустройства в вакууме и агрессивнойсреде из-за негерметичности в узлахуплотнения, приводящей к износу,неточности перемещений и заеданиюв парах трения,Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции шагающего механизма.Цель достигается теМ, что вшагающем механизме содержащем установленные на опорной поверхности рамы и соединенные с ними приводы ихгоризонтального и вертикального перемещения, привод продольного перемещения рам выполнен в виде штока,цилиндра и связанного с ними сильфона, образующего со штоком и цилиндром герметичную полость, сообщенную с полостью цилиндра, в котором выполнено осевое отверстие дляподачи рабочего тела от источникадавления, при этом рамы выполненыпопыми с отверстиями для подачи вних рабочего тела от источника давления, а привод вертикального перемещения рам выполнен в виде полых,упругих и жестко ,вязанных с рамами дугообразных эдементов, одинконец каждого из которых заглушени установлен с возможностью взаимо 5 действия с опорной поверхностью,а другой конец сообщен с полостьюсвязанной с ним рамы,Одна из рам выполнена Т-образной, а другая П-образной, причеммежду концами последней расположенасредняя часть Т-образной рамы, приэтом дугообразные элементы связаныс концами рам и средней частью перемычки И-образной рамы.Такое выполнение механизма уменьшает количество пар трения, что вусловиях агрессивной среды уменьшает число отказов отдельных узловмеханизма.ЫНа фиг.показан шагающий механизм; на фиг, 2 - сечение А-А нафиг. 1,агающий механизм содержит полые 25рамы 1 и 2 и герметично связанныес ними полые упругие дугообразныеэлементы 3 и 4 с планками 5, опира-.ющимися на опорную поверхность. Каждая рама имеет отверстие 6 (штуцер)для ее соединения с источником давления рабочего тела (не показан).К стойкам 7 и 8 рам 1 и 2 прикреплены цилиндр 9 и шток 10, расположенные внутри сильфона 11, который сними связан. Цилиндр 9 и шток 10 З 5 герметично соединены с сильфоном 11. Для подачи рабочего давления вовнутреннюю полость сильфона 11,цилиндримеет радиальные отверстия 12. С другой стороны цилиндра выполнено отверстие 13 со штуцером 14 для соединения цилиндра с другим источникомдавления рабочего тела (не показан),Работа шагающего механизма заключается в следующем.При подаче рабочего тела под дав-лением в элементы 3 кривизна последних изменяется, а радиус уменьшается.В результате механизм планками 5упирается в опорную поверхность иподнимается вверх на раме 1После этого рабочее тело поддавлением подается во внутреннююполость сильфона 11. В результате 55 происходит перемещение рамы 2 в горизонтальном направлении на определенную величину, Вместе с рамой 2 перемещаются элементы 4.10 Составитель Л, РасторгуеваРедактор Н Пушненкова Техред М.Пароцайв Корректор М. Демчик Заказ 2601/16 Тираж 871 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Подписное Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Далее давление подается в элементы 4 е После того, как Концы элемен -тов 4 планками 5 коснутся опорнойповерхности, вся конструкция будетопираться на опорную поверхностьвсеми шестью концами элементов Зи 4,Однако концы элементов 4 опираютсяна опорную поверхность в другом положении, отстоящем от первоначальногоча величину хода сильфона 11,Затем давление рабочего тела в элементах 3 сбрасывается и они принимают первоначальную форму под действием собственных сил упругости. 15 При этом вся конструкция устройства будет опираться на элементы 4 подвижной рамы 2, После этого давление в сильфоне сбрасывается и под действием сил упругости сильфона стойка 7 20 с закрепленной на ней подвижной рамой 1 перемещается в горизонтальном направлении относительно опорной поверхности на величину хода силь- фона,25 Таким образом пос ц за Г 4 о 1 ч)ч 1 ляописанного цикла механизмделает один шаг.При многократном повторении цикла можно получить перемещение механизма по опорной поверхности.Движение шагающего механизма в обратном направлении осуществляется следующим образом. Сначала рабочее тело под давлением подают в элемент 4, затем - в сильфон 11 и далее рабочее тело подают в элементы 3. После этого сбрасывают давление в элементах 4 и сильфоне 11, В результате механизм переместится на один шаг н обратном направлении.Для перемещения деталей в различных условиях механизм снабжают грузонесущей платформой,Предлагаемая конструкция механизма позволяет за счет минимального числа пар трения использовать его вкачестве транспортирующего устройства в агрессивных средах, в вакууме и других сложных условиях,