Способ управления движением мобильного агрегата

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЮВМНПаЕСЗаиРЕСПУБЛИН 801135439 А 4,(5 Д А 01 В 6900 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ К АВТОРСК НИЯ по ав ю щыце 3.М.С.Захаря здающий оскость дной на ой прерыв ом. нное объедиа ц етельство С 6900, 1982 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТИРЫТИЙ(54) (57) СПОСОБ УПР МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА 1077590, о т л и ч тем, что, с целью п управления, луч, со тельную световую пл перемещения ее от о траектории до друг непроницаемым экран ДВИЖЕНИЕМ св.й с яя точности дополнена время правляющей ают свето135439 1ранстве. Агрегаты перемещаются пополю 13,Способ осуществляется следующимобразом.5Вращают лазерные лучи с помощьюмеханизмов 1 и 2, установленныхнад поверхностью поля, и соэдаютосновную 5 и дополнительную 6 плоскости (фиг.1), Семейство параллельныхпрямых, полученных в результате пе-ресечения с основной 5 световой плоскостью дополнительной 6 световойплоскости, создаваемых в пространстве излучателями 3 и 4 (фиг,2)путем вращения лазерных лучей ОДи АВ (фиг,2) с помощью механизмов2 и 1 (фиг,1), служит направляющимидля корректировки движения группымашин по прямым линиям, Причем длякаждой машины в отдельности направляющей служит одна прямая (фиг.1).Принятые фотоприемными устройствами 10 и 11 сигналы обрабатываюти по ним корректируют направлениедвижения машин в зависимости от того,как подают лучи на фотоприемные 10и 11 устройства. Если лучи от обоихсветовых плоскостей 5 и 6 падают насреднюю часть фотоприемного устройст-30ва 10 (фиг,1),то это значит, чтомашина 9 движется по требуемойтраектории 8 и ее направление .движения не требует корректировки, Приотклонении от требуемой траектории8 (фиг.1) влево или вправо лучи отдополнительной 6 плоскости падаютсоответственно на нижнюю или верхнюю части фотоприемного устройства .10, При этом по сигналу рассогласования вырабатывают соответствующийсигнал управления,Для получения семейства направляющих параллельных прямых излучатель 4 (фиг.2) имеет возможностьдискретного поворота на угол45 1Изобретение относится к сельскомухозяйству, в частности к способамуправления движением мобильных агрегатов, и может быть использованодля вождения их по прямым параллельным траекториям.По основному авт.св, У 1077590 известен способ управления движениеммобильного. агрегата, включающийсоздание в пространстве опорнойсветовой плоскости путем вращениявокруг оси, расположенной наклоннов плоскости, перпендикулярной направлению движения агрегата, светового луча, видимая линия пересечениякоторого с поверхностью земли параллельна продольной оси агрегата,при этом создают дополнительнуюсветовую плоскость путем вращениядополнительного светового луча вертикальной оси и по сигналу рассогласования обоих лучей осуществляюткорректировку направления движений,причем дополнительному световомулучу сообщают параметры несущегосигнала, отличные от параметровосновного светового луча 11,Цель изобретения - повышениеточности управления движениеммобильного агрегатаЦель изобретения достигаетсятем, что луч, создающий дополнительную световую плоскость, на время .1 перемещения ее от одной направляющей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном.На фиг.1 представлен вариантреализации способа; на фиг.2 - схема корректировки направления движения и прерывания луча, создающегодополнительную световую плоскость.Способ реализуется при помощимеханизмов 1 и 2 для вращения лазерных излучателей 3 и 4 вокруг осей,перпендикулярных основной 5 и дополнительной 6 плоскостям, при этоммеханизм 2 установлен над механизмом 1 и имеет ось 7, параллельнуюпрямолинейной траектории 8 движения сельскохозяйственной машины 9,перемещающейся на поле, а фотоприемные устройства 10 и 11 с блокамиуправления установлены на сельскохозяйственных машинах.Различные положения лазерноголуча обозначены ОД, ОД, ОД", Свето" 55непроницаемый экран 12 установлен,перед излучателем 4, который можетзанимать положения 4 и 4 ф в простЬп+с1- где М - угол поворота дополнительной 6 плоскости от нормалик опорной 5 плоскости;Ь - требуемое расстояние междутраекториями;с - постоянная;и=+1;2;3; - порядковый номертраекторий;а - расстояние опорной 5 плоскости до оси 7 поворотадополнительной 6 плоскости.Патрушева Техред Ж.Кастелеви т рректор В. Бутя каз 10133/1 Ти Подписноар та СССР раж 743ственного комитеобретений и открЖ Раушская н ВНИИПИ Госуд по делам 3035, Москваилиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная, 4 В месте пересечения основной 5 и дополнительной плоскостей Ь создается линия, параллельная требуемой прямолинейной траектории движения 8. Установленное на сельскохозяйственной машине 9 фотоприемное устройство 10 находится в области пересечения этих двух плоскостей.В процессе поворота излучателя на уголлуч, создающий дополнитель 1 О ную 6 световую плоскость в пространстве, прерывают, устанавливая перед излучателем"4 светонепроницаемый экран 12 (фиг.2), После завершения поворота излучателя 4 на угол о 15 светонепроницаемый экран 12 убирают 4и в пространстве вновь создают дополнительную 6 световую. плоскость,необходимую для получения направляющей п траектории,Прерыванием в пространстве луча,создающего дополнительную 6 световуюплоскость, предотвращают поступлениеложных сигналов рассогласованияот фотоприемного устройства 10 впроцессе поворота ее на угол о.Применение данного способа позволяет значительно повысить точностьуправления мобильных агрегатов,что улучшает качество технологических процессов, осуществляежх этимиагрегатами.