Промышленный робот

. Бон- еонов ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЛ РОБОТ, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемещенияруки, отличающийся тем, что, с целью сниже ния мощности привода и повышения точности позиционирования, он снабжен гибким элементом, противовесом и силовым гидро- цилиндром, кинематически связанными между собой посредством дополнительно введенного копира, расположенного на нижней части противовеса, и посредством штока силового гидроцилиндра, причем противовес соединен с пантографом гибким элементом, а привод вертикального перемещения выполнен в виде гидромотора, напорная магист раль которого гидравлически связана с што. ковой полостью силового гидроцилиндра.Работа промышленного робота осуществляется следующим образом.Приводной вал 11 может совершать горизонтальные перемещения - влево - вправо и вертикальные - вверх - вниз. При горизонтальном перемещении конечная точка руки манипулятора занимает исходное положение, точка руки манипулятора 55 Изобретение относится к .машиностроению, например к промышленным роботам.Известен промышленный робот, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемещения 11,Недостатком промышленного робота является повышенная мощность для вертикального перемещения пантографа и низкая точность позиционирования, так как при разном вылете руки резко меняются нагрузки на пантограф и привод. 10Целью изобретения является снижение мощности привода и повышение точности позиционирования.Эта цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемещения руки, снабжен гибким элементом, противовесом и силовым гидроцилиндром, кинематически связанными между собой посредством дополнительно введенного копира, расположенного на нижней части 20 противовеса, и посредством штока силового гидроцилиидра, причем противовес соединен с пантографом гибким элементом, а привод вертикального перемещения выполнен в виде гидромотора, напорная магистраль которого гидравлически связана с штоковой полостью силового гидроцилиндра.На чертеже изображен предлагаемый робот.Промышленный робот включает в себя основание 1, поворотную платформу 2, на З 0 которой расположен кронштейн 3 оси пантографа руки манипулятора 4. К кронштейну Зжестко закреплены рычаги 5 с подвижными блоками 6. Блоки 6 огибает стальной трос 7, один конец которого закреплен к рычагу пантографа манипулятора 4, а вто рой - шарнирно соединен с противовесом 8, с установленными в вертикальной плос кости опорами качения 9, расположенных в направляющих 10, жестко закрепленных к валу привода 11. С противовесом 8 жест ко связан копир 12, имеющий фигурный паз 13, в котором перемещаются подшипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра 16, шарнирно связанного с поворотной платформой 2. Гидроцилиндр 16 штоковой полостью через 45 регулятор 17 давления с дросселем 18 и гидрораспределителем 19 соединен с напорной магистралью гидромотора 20, а поршневой полостьО -- со сливной магистралью данного гидромотора. 50 стремится занять положение максимального вылета, двигаясь строго горизонтально,При вертикальном движении приводного вала 11 конечная точка перемещается по вертикали, достигая при движении вниз приводного вала 11 максимальной величины, при движении вверх - минимальной. При движении приводного вала 11 в горизонтальной плоскости направляющими 10 определяется плечо положения противовеса 8 относительно вертикальной оси манипулятора, проходящей через ось крепления пантографа руки манипулятора 4 к поворотной платформе 2. Момент от массы противовеса 8 на данном плече равен моменту, создаваемому весом пантографа, руки манипулятора 4 и схвата 21 относительно данной вертикальной оси, Длина троса 7, огибаюшего подвижные блоки 6, определяет вертикальное положение противовеса 8 в направляющих 10. А фигурный паз 13 через подшипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра 16, определяет положение силового гидроцилиндра 16 в вертикальной плоскости. При движении приводнго вала 11 влево (вправо) рука манипулятора опускается (поднимается), а соответственно, изменя. ется и плечо противовеса 8, компенсируя момент от массы паитографа руки манипулятора 4 и охвата 21. При подъеме (опускании) приводного вала 11 противовес 8 поднимается (опускается) по направляющим 10, сохраняя уравновешивающий момент. Подшипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра 16, перемешаются в фигурном пазе .13 копира 12, жестко закрепленного к противовесу 8 Силовой гидроцилиндр 16 занимает опред,лоио оположение в зависимости от совершаемого движения, не нагружая руку мании;,;:по 1)а 4, В это время рука манипулятора 4 оо схватом 21 уравновешивается противовесом 8. При взятии схватом 21 руки манипулятора груза заданной массы, в гидросистеме устанавливается определенное положение дросселя 18, регламентирующее расход жидкости, и заданное давление в напорной магистрали к гидроцилиндру 16. Давление в напорной магистрали гидромотора 20 изменяется пропорционально массе поднимае мого груза, а соответственно, противовес 8 нагружается дополнительным усилием, создаваемым силовым гидроцилиндром 16, в то время как гидрораспределитель 19 постоянно поддерживает гидроцилиндр 16 включенным в иапсрм.о магистраль. Таким образом, происходит уравновешивание моментов, создаваемых массой пантографов руки манипулятора 4 с схватом 21 и поднимаемым грузом. Изменение положения пантографов руки манипулятора 4 с схватом 21 и поднимаемого груза вызывает измене13ния положения центра тяжести манипулятора, а соответственно положение штока 15 силового гидроцилиндра 16. Так, например, при опускании руки манипулятора 4 происходит сброс жидкости через предохранительный клапан и регулятор 17 давления, при подъеме руки манипулятора 4 - подкачка жидкости в штоковую полость силового гидроцилиндра 16,277664При завершении манипуляций с грузомпроисходит уменьшение давления в напорной магистрали гидромотора 20, а соответ.ственно, снижение давления в гидроцилиндре 16, что обусловливает переход системы в режим работы без груза.Предлагаемая конструкция позволяетснизить приводную мощность и повысить точность позиционирования.Составитель Г, Ярков Редактор А. Шандор Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи Заказ 88 6/12 Тираж 1032 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патентз, г. Ужгород, ул. Проектная, 4